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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2014-05-30 10:10 移動ロボットのための測位と通信性能向上UWB/INS複合航法システム ○稲垣慶太郎・杉本千佳・河野隆二（横浜国大）  RCC2014-12 MICT2014-12 |
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| 抄録 | （和） | オフィスや福祉施設などにおいて，作業を支援代行するために自律移動ロボットの実用が期待されている．これらのロボットではUWB無線通信を用いることにより通信と測位を同時に行うことができる．しかし，通信性能と測位性能を同時に高めることは難しい．そこで本稿では，測位性能を高く保ったまま通信性能を向上させることを目的とし，UWB無線通信を用いた位置推定と慣性航法装置(Inertial Navigation System:INS)を複合させることを提案する．本システムでは，UWB無線通信の位置推定を行う合間にINSの位置情報で補間を行うことで詳細な位置情報を取得し，測位性能を保ちながら通信性能の向上を図る． |
| （英） | In order to support work, practical use of the autonomous mobile robot is expected in an office, welfare facilities. It is possible to simultaneously perform positioning and communication by using the UWB radio communication in these robots. However, it is difficult to improve communication performance and positioning performance simultaneously. In this paper, it is intended to improve the communication performance while maintaining the positioning performance. It is proposed that conjugating the inertial navigation system and position estimating using UWB wireless communications. In this system, detailed position information is obtained by interpolating in the interval which performs position estimate of UWB wireless communications by the position information on an inertial navigation system, and improve the communication performance while keeping the positioning performance. | |
| キーワード | （和） | UWB / 慣性航法装置 / TDOA / 自立ロボット / / / / |
| （英） | UWB / Inertial Navigation System / TDOA / Autonomous Mobile Robot / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 114, no. 60, RCC2014-12, pp. 57-62, 2014年5月. | |
| 資料番号 | RCC2014-12 | |
| 発行日 | 2014-05-22 (RCC, MICT) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | RCC2014-12 MICT2014-12 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | MICT RCC |
| 開催期間 | 2014-05-29 - 2014-05-30 |
| 開催地（和） | 機械振興会館 |
| 開催地（英） | Kikai-Shinko-Kaikan Bldg |
| テーマ（和） | 高信頼制御通信, ヘルスケア・医療情報通信技術, 一般 |
| テーマ（英） | Reliable Communication and Control, Healthcare and Medical Information Communication Technologies, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | RCC |
| 会議コード | 2014-05-MICT-RCC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 移動ロボットのための測位と通信性能向上UWB/INS複合航法システム |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Hybrid UWB/INS Navigation System to Improve Performance of both Positioning and Communication for Mobile Robots |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | UWB / UWB |
| キーワード(2)（和/英） | 慣性航法装置 / Inertial Navigation System |
| キーワード(3)（和/英） | TDOA / TDOA |
| キーワード(4)（和/英） | 自立ロボット / Autonomous Mobile Robot |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 稲垣 慶太郎 / Keitaro Inagaki / イナガキ ケイタロウ |
| 第1著者 所属（和/英） | 横浜国立大学 (略称： 横浜国大) Yokohama National University (略称： Yokohama National Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 杉本 千佳 / Chika Sugimoto / スギモト チカ |
| 第2著者 所属（和/英） | 横浜国立大学 (略称： 横浜国大) Yokohama National University (略称： Yokohama National Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 河野 隆二 / Ryuji Kohno / コウノ リュウジ |
| 第3著者 所属（和/英） | 横浜国立大学 (略称： 横浜国大) Yokohama National University (略称： Yokohama National Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2014-05-30 10:10:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | RCC |
| 資料番号 | RCC2014-12, MICT2014-12 |
| 巻番号（vol） | vol.114 |
| 号番号（no） | no.60(RCC), no.61(MICT) |
| ページ範囲 | pp.57-62 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2014-05-22 (RCC, MICT) |
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