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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2014-09-11 10:45 マイクロロボット群による三次元フィールド探索性能の解析 ○揚村昭太・大崎博之（関西学院大）  CQ2014-43 |
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| 抄録 | （和） | 近年、マイクロロボットと呼ばれる数ミリメートルから数センチメートル程度の小さなロボットの研究開発が活発に行われている。マイクロロボットの応用例の一つとして、被災地における生存者探索が挙げられる。マイクロロボットの応用に対する期待が高まっている一方で、マイクロロボットによる目標物探索の性能はこれまで十分に明らかにされていない。そこで本稿では、自律的に動作する多数のマイクロロボット(マイクロロボット群) を用いて、三次元フィールド上に存在する目標物を探索する時の性能を解析的に導出する。具体的には、マイクロロボットによる目標発見率およびマイクロロボットの最適落下回避確率を導出する。またいくつかの数値例により、マイクロロボット群による目標物探索の性能が、さまざまなシステムパラメータ(マイクロロボット数や、探索するフィールドの広さ、フィールド上に存在する穴の密度) や制御パラメータ(マイクロロボットの落下回避確率) によってどのような影響を受けるかを調査する。 |
| （英） | In the last decade, research and development of microbots, whose sizes are in the range between a few millimeters to centimeters, have been actively performed. One of promising applications of microbots is survivor discovery in disaster areas. Contrary to high expectations to many microbot applications, in the literature, exploratory performance with microbots and requirements on microbot functionalities have not been fully discussed. In this paper, we therefore analyze the exploratory performance of microbot swarm (i.e., a great number of autonomous and independent microbots) in a three-dimensional field where every microbot independently searches for target objects. We derive the target discovery ratio as well as the optimal dropping avoidance probability of microbots, with which each microbot probabilistically prevents itself to fall onto the lower layer using an edge-detection mechanism. Moreover, through several numerical examples, we investigate how the exploratory performance of microbot swarm is affected by several system parameters (e.g., the number of microbots, the area of a layer, and the density of openings in the layer) and the control parameter (i.e., the dropping avoidance probability of a microbot). | |
| キーワード | （和） | マイクロロボット群 / 目標物探索 / 性能解析 / 3次元フィールド / / / / |
| （英） | Microbot Swarm / Target Object Discovery / Performance Analysis / Three-Dimensional Field / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 114, no. 209, CQ2014-43, pp. 25-30, 2014年9月. | |
| 資料番号 | CQ2014-43 | |
| 発行日 | 2014-09-04 (CQ) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CQ2014-43 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | MoNA CQ |
| 開催期間 | 2014-09-11 - 2014-09-12 |
| 開催地（和） | 石巻市河北総合センタービッグバン（石巻市） |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 災害時通信, モバイルオフロード, 無線LAN，M2M/センサネットワーク, P2P/アドホックネットワーク, モバイルアプリケーションとサービス, 無線伝送, クロスレイヤー融合技術, 映像配信, およびこれらの品質と省電力化, 一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | CQ |
| 会議コード | 2014-09-MoNA-CQ |
| 本文の言語 | 英語（日本語タイトルあり） |
| タイトル（和） | マイクロロボット群による三次元フィールド探索性能の解析 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Analysis of Exploratory Performance with Microbot Swarm in Three-Dimensional Field |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | マイクロロボット群 / Microbot Swarm |
| キーワード(2)（和/英） | 目標物探索 / Target Object Discovery |
| キーワード(3)（和/英） | 性能解析 / Performance Analysis |
| キーワード(4)（和/英） | 3次元フィールド / Three-Dimensional Field |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 揚村 昭太 / Shota Agemura / アゲムラ ショウタ |
| 第1著者 所属（和/英） | 関西学院大学 (略称： 関西学院大) Kwansei Gakuin University (略称： Kwansei Gakuin Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 大崎 博之 / Hiroyuki Ohsaki / オオサキ ヒロユキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 関西学院大学 (略称： 関西学院大) Kwansei Gakuin University (略称： Kwansei Gakuin Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2014-09-11 10:45:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | CQ |
| 資料番号 | CQ2014-43 |
| 巻番号（vol） | vol.114 |
| 号番号（no） | no.209 |
| ページ範囲 | pp.25-30 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2014-09-04 (CQ) |
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