講演抄録/キーワード |
講演名 |
2014-09-19 16:55
単眼カメラとパーティクルフィルタによる車両追跡と車間距離推定法式の研究 ~ xy座標とスケールの3次元パラメータ表現によるパーティクルフィルタの提案 ~ ○辻 和史・藤津聖也・横田孝義(鳥取大) ITS2014-19 |
抄録 |
(和) |
本稿では,快適な道路評価のために低コストな単眼カメラより得られた画像を用いて前方車両を追従しつ
つ,車間距離の推定を行う手法を研究する.尤度関数を自由に設定できるパーティクルフィルタを用いて, 単眼車載カ
メラの画像から前方の車両のトラッキングを行い, 大まかな車間距離を推定する方式を考案した.x,y 座標, スケールの
3 次元の状態変数を元に車両の追従及び, 車間距離の推定を行うものである. 今回は,車間距離推定のための車両追従
を行うアルゴリズムの構築を行い,その有効性を確認し車間距離推定方式実現への見通しが得られた. |
(英) |
A new method which estimates the distance from the preceding vehicle is proposed. This algorithm
captures and keeps track of preceding vehicle using a low cost monocular camera image for the purpose of generating
easy-to-drive road map based on the distance data. The algorithm is realized by introducing a particle lter each
particle represents 3 dimensional state space, that is, x,y and scale. The scale is a newly introduced parameter by
which the template matching is performed by changing the size of the template accoding to the scale Possible posi-
tion x,y of the vehicle in the image space and possible scales are represented by the particles. From the parameter
'scale', the distance from the preceding vehicle can be estimated by assuming time headway of ordinary drivers.
Fundmental experiments have been done by using an actual image on the road and some promising results have
been obtained. |
キーワード |
(和) |
車間距離推定 / 車両追従 / パーティクルフィルタ / 画像処理 / / / / |
(英) |
estimate the distance from the preceding vehicle / tracking vehicle / particle filter / image processing / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 114, no. 225, ITS2014-19, pp. 83-87, 2014年9月. |
資料番号 |
ITS2014-19 |
発行日 |
2014-09-12 (ITS) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
PDFダウンロード |
ITS2014-19 |
研究会情報 |
研究会 |
ITS IEE-ITS IPSJ-ITS |
開催期間 |
2014-09-19 - 2014-09-19 |
開催地(和) |
鳥取大学 鳥取キャンパス |
開催地(英) |
Tottori Univ. (Tottori Campus) |
テーマ(和) |
交通における計測,一般 |
テーマ(英) |
Traffic Measument, etc. |
講演論文情報の詳細 |
申込み研究会 |
ITS |
会議コード |
2014-09-ITS-ITS-ITS |
本文の言語 |
日本語 |
タイトル(和) |
単眼カメラとパーティクルフィルタによる車両追跡と車間距離推定法式の研究 |
サブタイトル(和) |
xy座標とスケールの3次元パラメータ表現によるパーティクルフィルタの提案 |
タイトル(英) |
Tracking and estimation of the distance from the preceding vehicle based on a particle filtering |
サブタイトル(英) |
Proposal of 3-D parameters (x,y,scale) based particle filter for tracking and estimation of the distance |
キーワード(1)(和/英) |
車間距離推定 / estimate the distance from the preceding vehicle |
キーワード(2)(和/英) |
車両追従 / tracking vehicle |
キーワード(3)(和/英) |
パーティクルフィルタ / particle filter |
キーワード(4)(和/英) |
画像処理 / image processing |
キーワード(5)(和/英) |
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キーワード(6)(和/英) |
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キーワード(7)(和/英) |
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キーワード(8)(和/英) |
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第1著者 氏名(和/英/ヨミ) |
辻 和史 / Kazufumi Tsuji / ツジ カズフミ |
第1著者 所属(和/英) |
鳥取大学 (略称: 鳥取大)
Tottori University (略称: Tottori Univ.) |
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) |
藤津 聖也 / Seiya Fujitsu / フジツ セイヤ |
第2著者 所属(和/英) |
鳥取大学 (略称: 鳥取大)
Tottori University (略称: Tottori Univ.) |
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) |
横田 孝義 / Takayoshi Yokota / |
第3著者 所属(和/英) |
鳥取大学 (略称: 鳥取大)
Tottori University (略称: Tottori Univ.) |
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第5著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第10著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第11著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第13著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第14著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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講演者 |
第1著者 |
発表日時 |
2014-09-19 16:55:00 |
発表時間 |
25分 |
申込先研究会 |
ITS |
資料番号 |
ITS2014-19 |
巻番号(vol) |
vol.114 |
号番号(no) |
no.225 |
ページ範囲 |
pp.83-87 |
ページ数 |
5 |
発行日 |
2014-09-12 (ITS) |
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