講演抄録/キーワード |
講演名 |
2014-11-20 10:00
CPG回路を用いた四肢歩容walk,trot,boundの切り替えの試み ○小島 颯・丸山陽央(新潟大)・市村智康(小山高専)・前田義信(新潟大) CAS2014-87 MSS2014-51 |
抄録 |
(和) |
歩行運動を行う哺乳類の脊髄には中枢パターン発生器(CPG)の存在が仮定されている.CPGは運動リズムを周期的に発生させ,そのリズムを両肢の屈筋・伸筋へと伝えている.Rybakらは数理CPGモデルを提案し,我々はその数理CPGモデルを回路CPGモデルで再現した.またそれら回路CPGモデルを用いて実際の四肢動物に観察される典型的な歩行パターン(歩容)を再現してきた.しかしその再現の際,歩容毎にCPG回路間のネットワークを切り替える必要があった.本研究ではCPG回路間のネットワークを切り替えず,なおかつ単一パラメータ(VMLR)の変更のみで,歩容(walk, trot, bound)の再現および移行可能なネットワークの設計と実装を行った.その結果,単一パラメータの変更でwalk-trot間,trot-bound間の歩容移行ができるネットワークの実装に成功した. |
(英) |
In the mammalian spinal cord, a central pattern generator (CPG) is supposed to be as neural networks. The CPG is responsible for producing locomotor rhythms periodically, and the rhythms are propagated down to flexor and extensor legs. So far, we have constructed a hardware CPG model from the mathematical description proposed by Rybak et al., and, using it, reproduced oscillation behaviors corresponding to some quadrupedal gaits of four-legged animals. However, when reproducing their gaits, we need to change the structure of the network among the hardware CPG models. In this technical report, we reproduced the oscillation behaviors corresponding to the typical gaits, “walking”, “trotting”, and “bounding” with the hardware CPG model proposed, and switched them using the only one parameter, voltage VMLR. As a result, we constructed two hardware networks that can switch between the walking and trotting, and between the trotting and bounding. |
キーワード |
(和) |
中枢パターン発生器 / 四肢歩行 / 活動電位 / ニューラルネットワーク / / / / |
(英) |
Central pattern generator / Quadrupedal locomotion / Action potential / Neural network / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 114, no. 312, CAS2014-87, pp. 1-6, 2014年11月. |
資料番号 |
CAS2014-87 |
発行日 |
2014-11-13 (CAS, MSS) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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CAS2014-87 MSS2014-51 |
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