| 電子情報通信学会 研究会発表申込システム 講演論文 詳細 |
技報閲覧サービス [ログイン] 技報アーカイブ |
| トップに戻る | 前のページに戻る | [Japanese] / [English] |
| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2014-12-13 11:10 クーロン摩擦を考慮した制御対象の逆モデル獲得のための誤差順伝播学習 ○清澤 悠・香川高弘・宇野洋二（名大）  NC2014-49 |
|
| 抄録 | （和） | フィードフォワード制御器として，多層神経回路内に制御対象の逆モデルを獲得するためにForward-propagation学習則がある．これは学習の速い収束という利点がある一方で，予め近似逆モデルが存在していることを前提としている．そこで我々はフィードバックコントローラを学習スキームに組み込むことで，速い収束という特徴を残しつつ，任意の初期荷重からでも学習可能とした．本報告ではフィードバックコントローラを組み込んだForward-propagation学習則を用いて逆モデルを獲得する際に，クーロン摩擦を考慮する．そして計算機シミュレーションにより，クーロン摩擦が含まれる2リンクアームの逆モデルの獲得が少ない学習回数で可能であること確認した． |
| （英） | A forward-propagation learning rule has been used to acquire inverse models of controlled objects in a neural network as a feedforward controller. However, an approximate inverse model must be acquired before learning. We have proposed to combine a feedback controller with the forward-propagation learning rule. From randomized initial weights, the realized trajectory can converge to the desired trajectory by a few iterations of this learning scheme. In this report, our learning scheme was applied to acquire inverse dynamics models of a two-link arm with coulomb's friction and the efficacy was confirmed by computer simulation. end{eabstract} |
|
| キーワード | （和） | 誤差順伝播学習則 / 逆モデル / 神経回路 / フィードバックコントローラ / クーロン摩擦 / / / |
| （英） | Forward-propagation learning rule / inverse model / neural network / feedback controller / coulomb's friction / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 114, no. 362, NC2014-49, pp. 31-36, 2014年12月. | |
| 資料番号 | NC2014-49 | |
| 発行日 | 2014-12-06 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2014-49 |
|
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE NC |
| 開催期間 | 2014-12-13 - 2014-12-13 |
| 開催地（和） | 名古屋大学 |
| 開催地（英） | Nagoya University |
| テーマ（和） | ME、一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2014-12-MBE-NC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | クーロン摩擦を考慮した制御対象の逆モデル獲得のための誤差順伝播学習 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Forward-Propagation Learning Rule to Acquire the Inverse Dynamics Model of an Arm with Coulomb's Friction |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 誤差順伝播学習則 / Forward-propagation learning rule |
| キーワード(2)（和/英） | 逆モデル / inverse model |
| キーワード(3)（和/英） | 神経回路 / neural network |
| キーワード(4)（和/英） | フィードバックコントローラ / feedback controller |
| キーワード(5)（和/英） | クーロン摩擦 / coulomb's friction |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 清澤 悠 / Yu Kiyosawa / キヨサワ ユウ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 香川 高弘 / Takahiro Kagawa / カガワ タカヒロ |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 宇野 洋二 / Yoji Uno / ウノ ヨウジ |
| 第3著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2014-12-13 11:10:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2014-49 |
| 巻番号（vol） | vol.114 |
| 号番号（no） | no.362 |
| ページ範囲 | pp.31-36 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2014-12-06 (NC) |
[研究会発表申込システムのトップページに戻る]