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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2015-01-15 11:10 UWB測位ナビゲーションにおけるマルチパス効果低減に関する検討 ○加川敏規・李 還幇・三浦 龍（NICT）  RCC2014-66 |
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| 抄録 | （和） | UWBを用いた屋内測位システムはヒューマンナビゲーションや無人ロボット制御分野などにおいて注目されている．UWBを用いた屋内測位では壁や床などでの電波の反射によるマルチパス効果により，測位精度が安定しないという問題がある．ナビゲーション中にマルチパスが発生すると現在位置情報が激しく変動してしまい，ヒューマンナビゲーションでは利用者に混乱を与えることとなり，無人ロボット制御では重大事故につながる可能性もある．本稿では測位結果の変動幅に着目し，マルチパスによる急激な測位結果の変動を除去することで，誤差の少ないナビゲーション手法について検討した．その結果，UWB測位に自律航法を組み合わせることで位置推定誤差を最大で12.6%減少させられることを実験により示した． |
| （英） | Demands for indoor-localization or indoor-navigation are increasing in many fields such as a marketing, shopping related industries, and unmanned robot control. At present, many types of technologies of indoor-localization or indoor-navigation are proposed. However, a distance surveying fluctuation due to multipath effect may reduce the ranging precision. Multipath effect occur by smooth surface wall or glare items in indoor environment. To avoid multipath effect, we adopt sensor-based autonomous algorithm to assist UWB navigation. We deployed the overall navigation system in a shopping mall. Preliminary evaluation experiments were performed. As a result, the combined IR-UWB and autonomous algorithm system shows good navigation performance. The autonomous algorithm can reduce multipath effect. As compared with using only IR-UWB, the localization errors of applied autonomous algorithm decreased by 12.6% maximum. | |
| キーワード | （和） | IR-UWB / 屋内測位 / 屋内ナビゲーション / マルチパス / 自律航法 / DR / Dead Reckoning / |
| （英） | IR-UWB / Indoor Positioning / Indoor Navigation / Multipath Effect / Autonomous Navigation / DR / Dead Reckoning / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 114, no. 388, RCC2014-66, pp. 7-12, 2015年1月. | |
| 資料番号 | RCC2014-66 | |
| 発行日 | 2015-01-08 (RCC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | RCC2014-66 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | RCC |
| 開催期間 | 2015-01-15 - 2015-01-15 |
| 開催地（和） | 名古屋大学 |
| 開催地（英） | Nagoya University |
| テーマ（和） | 制御通信に関するすべてのトピックス |
| テーマ（英） | Reliable Communication and Control |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | RCC |
| 会議コード | 2015-01-RCC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | UWB測位ナビゲーションにおけるマルチパス効果低減に関する検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Study on Reducing Multipath Effect of UWB Navigation |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | IR-UWB / IR-UWB |
| キーワード(2)（和/英） | 屋内測位 / Indoor Positioning |
| キーワード(3)（和/英） | 屋内ナビゲーション / Indoor Navigation |
| キーワード(4)（和/英） | マルチパス / Multipath Effect |
| キーワード(5)（和/英） | 自律航法 / Autonomous Navigation |
| キーワード(6)（和/英） | DR / DR |
| キーワード(7)（和/英） | Dead Reckoning / Dead Reckoning |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 加川 敏規 / Toshinori Kagawa / カガワ トシノリ |
| 第1著者 所属（和/英） | 独立行政法人情報通信研究機構 (略称： NICT) National Institute of Information and Communications Technology (略称： NICT) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 李 還幇 / Huan-Bang Li / リ カンホウ |
| 第2著者 所属（和/英） | 独立行政法人情報通信研究機構 (略称： NICT) National Institute of Information and Communications Technology (略称： NICT) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 三浦 龍 / Ryu Miura / ミウラ リュウ |
| 第3著者 所属（和/英） | 独立行政法人情報通信研究機構 (略称： NICT) National Institute of Information and Communications Technology (略称： NICT) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2015-01-15 11:10:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | RCC |
| 資料番号 | RCC2014-66 |
| 巻番号（vol） | vol.114 |
| 号番号（no） | no.388 |
| ページ範囲 | pp.7-12 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2015-01-08 (RCC) |
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