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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2015-01-23 14:25 人混みで手持ちの単眼カメラにより撮影した映像からの自律的地図構築と自己位置推定 ○萱沼 徹・カ ゴセ・長谷川 修（東工大）  PRMU2014-109 MVE2014-71 |
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| 抄録 | （和） | 近年，自律移動やナビゲーションを目的とした，未知の環境下で自律的に地図構築および自己位置推定を行う研究が幅広く行われている． しかし，実世界は多くの人や物で溢れる動的環境であり，このような環境では，従来手法は誤って動いているものを認識してしまう場合があり，正確な地図構築および自己位置推定ができないという問題があった．そこで本研究は，画像内が多くの人や物で溢れるような場合でも静的な特徴を抽出し動的な特徴を計算から除外することにより，動的環境下でも正確に地図構築および自己位置推定を行うことを目的としている．また，実際に屋内外の動的環境下で実験を行い，その優位性の検証を行っている． |
| （英） | SLAM is a popular method for generating maps for localization or navigation. But the existing methods always meet problems with stability and accuracy in crowded environments, which are benchmarks for SLAM. In this paper, we proposed an vision-only SLAM method robust in crowded environments, for instance, large stations, by only using monocular camera. We have tested and compared our method with another method with same conditions at crowded environment. The results of the experiment proved that, by extracting robust features from a sequence of images, our method can work not only the stable but also accurate in dynamic environments. | |
| キーワード | （和） | ビジュアルスラム / ビジュアルオドメトリ / 単眼カメラ / / / / / |
| （英） | visual SLAM / visual Odometry / Monocular Camera / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 114, no. 409, PRMU2014-109, pp. 265-270, 2015年1月. | |
| 資料番号 | PRMU2014-109 | |
| 発行日 | 2015-01-15 (PRMU, MVE) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | PRMU2014-109 MVE2014-71 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU IPSJ-CVIM MVE |
| 開催期間 | 2015-01-22 - 2015-01-23 |
| 開催地（和） | 奈良先端科学技術大学院大学 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 質感の計測・認識・提示，災害 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | PRMU |
| 会議コード | 2015-01-PRMU-CVIM-MVE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 人混みで手持ちの単眼カメラにより撮影した映像からの自律的地図構築と自己位置推定 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Simultaneous Localization and Mapping by Hand-Held Monocular Camera in a Crowd |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | ビジュアルスラム / visual SLAM |
| キーワード(2)（和/英） | ビジュアルオドメトリ / visual Odometry |
| キーワード(3)（和/英） | 単眼カメラ / Monocular Camera |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 萱沼 徹 / Toru Kayanuma / カヤヌマ トオル |
| 第1著者 所属（和/英） | 東京工業大学 (略称： 東工大) Tokyo Institute of Technology (略称： Tokyo Tech) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | カ ゴセ / Gangchen Hua / カ ゴセ |
| 第2著者 所属（和/英） | 東京工業大学 (略称： 東工大) Tokyo Institute of Technology (略称： Tokyo Tech) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 長谷川 修 / Osamu Hasegawa / ハセガワ オサム |
| 第3著者 所属（和/英） | 東京工業大学 (略称： 東工大) Tokyo Institute of Technology (略称： Tokyo Tech) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2015-01-23 14:25:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | PRMU |
| 資料番号 | PRMU2014-109, MVE2014-71 |
| 巻番号（vol） | vol.114 |
| 号番号（no） | no.409(PRMU), no.410(MVE) |
| ページ範囲 | pp.265-270 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2015-01-15 (PRMU, MVE) |
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