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講演抄録/キーワード
講演名 2015-12-18 10:30
長距離歩行能力評価のための歩行計測ロボット
萬 礼応高橋正樹慶大CNR2015-24
抄録 (和) 高齢者の転倒予防のために地域保健活動において,数メートル歩行など歩行能力評価のための歩行試験が実施されており,歩幅などの歩行パラメータを測定可能な歩行計測システムが求められている.本研究では,長距離歩行能力評価のためのレーザレンジセンサ(LRS)を用いた歩行計測ロボットを提案する.ロボットは自己位置推定及び被験者の両脚の位置・速度を取得しながら,一定距離を保って先導走行を行い,取得した両脚の移動軌跡から歩幅等の歩行パラメータを計測する.若者を被験者とした計測実験を行い,計測精度の検証を行った.さらに,ロボットを用いた高齢者計測の事前検証として,固定のLRSを用いた高齢者計測実験を行い,高齢者特有の歩行速度が遅く,歩幅が狭い歩行に対する検証を行った. 
(英) To evaluate the walking ability, gait measurements are carried out in community health activities. In this study, we propose a gait measurement robot (GMR) using laser range sensor (LRS) for a long-distance walk tests regardless of detection range of sensor. The GMR sequentially estimates its own pose and acquires the both leg positions of the participant. The robot leads the participant from the start to the goal of the walk test while maintaining a certain distance from the participant. To verify the GMR measurement accuracy, we carry out the straight walk tests with young people. In addition, we carry out the seven-meter straight walk tests with the elderly people using a stationary LRS for the advance verification of measurement in the elderly with the GMR.
キーワード (和) 歩行計測 / 全方位移動ロボット / カルマンフィルタ / レーザレンジセンサ / / / /  
(英) Gait Measurement / Omnidirectional Mobile Robot / Kalman Filter / Laser Range Sensor / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 115, no. 375, CNR2015-24, pp. 49-54, 2015年12月.
資料番号 CNR2015-24 
発行日 2015-12-10 (CNR) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード CNR2015-24

研究会情報
研究会 CNR  
開催期間 2015-12-17 - 2015-12-18 
開催地(和) 慶應義塾大学日吉キャンパス来往舎 
開催地(英)  
テーマ(和) 実用化に向けたクラウドネットワークロボット 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 CNR 
会議コード 2015-12-CNR 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 長距離歩行能力評価のための歩行計測ロボット 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Gait Measurement Robot for Evaluating Long-distance Walking Ability 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 歩行計測 / Gait Measurement  
キーワード(2)(和/英) 全方位移動ロボット / Omnidirectional Mobile Robot  
キーワード(3)(和/英) カルマンフィルタ / Kalman Filter  
キーワード(4)(和/英) レーザレンジセンサ / Laser Range Sensor  
キーワード(5)(和/英) /  
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キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 萬 礼応 / Ayanori Yorozu / ヨロズ アヤノリ
第1著者 所属(和/英) 慶應義塾大学 (略称: 慶大)
Keio University (略称: Keio Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 高橋 正樹 / Masaki Takahashi / タカハシ マサキ
第2著者 所属(和/英) 慶應義塾大学 (略称: 慶大)
Keio University (略称: Keio Univ.)
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講演者 第1著者 
発表日時 2015-12-18 10:30:00 
発表時間 30分 
申込先研究会 CNR 
資料番号 CNR2015-24 
巻番号(vol) vol.115 
号番号(no) no.375 
ページ範囲 pp.49-54 
ページ数
発行日 2015-12-10 (CNR) 


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