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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2015-12-18 10:30 長距離歩行能力評価のための歩行計測ロボット ○萬 礼応・高橋正樹（慶大）  CNR2015-24 |
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| 抄録 | （和） | 高齢者の転倒予防のために地域保健活動において，数メートル歩行など歩行能力評価のための歩行試験が実施されており，歩幅などの歩行パラメータを測定可能な歩行計測システムが求められている．本研究では，長距離歩行能力評価のためのレーザレンジセンサ(LRS)を用いた歩行計測ロボットを提案する．ロボットは自己位置推定及び被験者の両脚の位置・速度を取得しながら，一定距離を保って先導走行を行い，取得した両脚の移動軌跡から歩幅等の歩行パラメータを計測する．若者を被験者とした計測実験を行い，計測精度の検証を行った．さらに，ロボットを用いた高齢者計測の事前検証として，固定のLRSを用いた高齢者計測実験を行い，高齢者特有の歩行速度が遅く，歩幅が狭い歩行に対する検証を行った． |
| （英） | To evaluate the walking ability, gait measurements are carried out in community health activities. In this study, we propose a gait measurement robot (GMR) using laser range sensor (LRS) for a long-distance walk tests regardless of detection range of sensor. The GMR sequentially estimates its own pose and acquires the both leg positions of the participant. The robot leads the participant from the start to the goal of the walk test while maintaining a certain distance from the participant. To verify the GMR measurement accuracy, we carry out the straight walk tests with young people. In addition, we carry out the seven-meter straight walk tests with the elderly people using a stationary LRS for the advance verification of measurement in the elderly with the GMR. | |
| キーワード | （和） | 歩行計測 / 全方位移動ロボット / カルマンフィルタ / レーザレンジセンサ / / / / |
| （英） | Gait Measurement / Omnidirectional Mobile Robot / Kalman Filter / Laser Range Sensor / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 115, no. 375, CNR2015-24, pp. 49-54, 2015年12月. | |
| 資料番号 | CNR2015-24 | |
| 発行日 | 2015-12-10 (CNR) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CNR2015-24 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | CNR |
| 開催期間 | 2015-12-17 - 2015-12-18 |
| 開催地（和） | 慶應義塾大学日吉キャンパス来往舎 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 実用化に向けたクラウドネットワークロボット |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | CNR |
| 会議コード | 2015-12-CNR |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 長距離歩行能力評価のための歩行計測ロボット |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Gait Measurement Robot for Evaluating Long-distance Walking Ability |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 歩行計測 / Gait Measurement |
| キーワード(2)（和/英） | 全方位移動ロボット / Omnidirectional Mobile Robot |
| キーワード(3)（和/英） | カルマンフィルタ / Kalman Filter |
| キーワード(4)（和/英） | レーザレンジセンサ / Laser Range Sensor |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 萬 礼応 / Ayanori Yorozu / ヨロズ アヤノリ |
| 第1著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学 (略称： 慶大) Keio University (略称： Keio Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 高橋 正樹 / Masaki Takahashi / タカハシ マサキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学 (略称： 慶大) Keio University (略称： Keio Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2015-12-18 10:30:00 |
| 発表時間 | 30分 |
| 申込先研究会 | CNR |
| 資料番号 | CNR2015-24 |
| 巻番号（vol） | vol.115 |
| 号番号（no） | no.375 |
| ページ範囲 | pp.49-54 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2015-12-10 (CNR) |
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