| 電子情報通信学会 研究会発表申込システム 講演論文 詳細 |
技報閲覧サービス [ログイン] 技報アーカイブ |
| トップに戻る | 前のページに戻る | [Japanese] / [English] |
| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2015-12-19 13:25 椅子からの立ち上がり動作最適制御モデルを用いた転倒動作の理論的再現 ○松井利一・土橋邦生・中沢信明（群馬大）  MBE2015-70 |
|
| 抄録 | （和） | ヒトの椅子からの立ち上がり動作を再現するために3リンク3関節機構のダイナミクス切替え型最適制御モデルを構築し，その有効性を既に明らかにした．本研究では，椅子からの立ち上がり動作最適制御モデルを椅子から立ち上がる際の転倒動作シミュレータに応用することにより，転倒の理論的予測可能性と転倒メカニズム・転倒要因の計算論的検討を行なう．その結果，(1) 最適化計算が収束する場合と非収束の場合があり，各々立ち上がり動作の成功と失敗（転倒）に対応させることにより転倒動作の理論的再現が可能であること，(2) 離椅子時の足関節トルクには椅子からの立ち上がりを成功させる範囲（許容範囲）が存在すること，(3) 離椅子時足関節トルクが不足すると後方に尻餅をついて転倒し，大きすぎると膝を床に着けて転倒することが示される．以上の結果は，既提案の最適制御モデルが椅子からの立ち上がり動作だけでなく転倒動作のシミュレートにも適用可能であることを示唆する． |
| （英） | We have already formulated a dynamics-switching three-link and three-joint optimal control model that reproduces human sit-to-stand movements, and clarified its effectiveness. This study clarifies theoretically, by using the optimal control model, how the ankle-joint torque at the seat-off time affects the subsequent rising movement, and it examines the possibility to predict the risk of falling caused by miscalculation of the ankle-joint torque. Consequently, the following results are obtained: (1) the convergence and non-convergence of the model’s optimized calculation correspond to the success and failure in reproducing sit-to-stand movements, respectively, and the risk of falling can be predicted based on the failed reproduction results; (2) the ankle-joint torque at the seat-off time has its effective range necessary for the model to rise successfully from a chair; (3) a shortage of the ankle-joint torque makes the model pratfall, and an overage of the same torque makes the model fall forward to its knees. These results suggest that the optimal control model is effective in simulating falling movements as well. | |
| キーワード | （和） | 立ち上がり動作 / 椅子 / 転倒 / 最適制御モデル / 離椅子時間 / 足関節トルク / / |
| （英） | Rising movements / Chair / Risk of falling / Optimal control model / Seat off time / Ankle joint torque / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 115, no. 383, MBE2015-70, pp. 43-48, 2015年12月. | |
| 資料番号 | MBE2015-70 | |
| 発行日 | 2015-12-12 (MBE) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | MBE2015-70 |
|
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE NC |
| 開催期間 | 2015-12-19 - 2015-12-19 |
| 開催地（和） | 名古屋工業大学 |
| 開催地（英） | Nagoya Institute of Technology |
| テーマ（和） | ME, 一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | MBE |
| 会議コード | 2015-12-MBE-NC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 椅子からの立ち上がり動作最適制御モデルを用いた転倒動作の理論的再現 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Theoretical Reproduction of Falling Accidents during Sit-to-Stand Movements Using Optimal Control Model |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 立ち上がり動作 / Rising movements |
| キーワード(2)（和/英） | 椅子 / Chair |
| キーワード(3)（和/英） | 転倒 / Risk of falling |
| キーワード(4)（和/英） | 最適制御モデル / Optimal control model |
| キーワード(5)（和/英） | 離椅子時間 / Seat off time |
| キーワード(6)（和/英） | 足関節トルク / Ankle joint torque |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 松井 利一 / Toshikazu Matsui / マツイ トシカズ |
| 第1著者 所属（和/英） | 群馬大学 (略称： 群馬大) Gunma University (略称： Gunma Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 土橋 邦生 / Kunio Dobashi / ドバシ クニオ |
| 第2著者 所属（和/英） | 群馬大学 (略称： 群馬大) Gunma University (略称： Gunma Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 中沢 信明 / Nobuaki Nakazawa / ナカザワ ノブアキ |
| 第3著者 所属（和/英） | 群馬大学 (略称： 群馬大) Gunma University (略称： Gunma Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第4著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第5著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第6著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第7著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第7著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第8著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第8著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第9著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第9著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第10著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第10著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第11著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第11著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第12著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第12著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第13著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第13著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第14著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第14著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第15著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第15著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第16著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第16著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第17著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第17著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第18著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第18著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2015-12-19 13:25:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | MBE |
| 資料番号 | MBE2015-70 |
| 巻番号（vol） | vol.115 |
| 号番号（no） | no.383 |
| ページ範囲 | pp.43-48 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2015-12-12 (MBE) |
[研究会発表申込システムのトップページに戻る]