講演抄録/キーワード |
講演名 |
2016-01-20 15:53
腹腔鏡下手術ナビゲーションシステムにおける臓器表面形状を用いた術中の非剛体レジストレーションに関する検討 ○森田千尋・林 雄一郎・小田昌宏(名大)・三澤一成(愛知県がんセンター)・森 健策(名大) MI2015-145 |
抄録 |
(和) |
本稿では,腹腔鏡下手術ナビゲーションシステムにおける臓器表面形状を用いたレジストレーション手法を提案する.本手法は,体表で位置合わせを行う大局レジストレーションと術野周辺に存在する臓器表面形状を利用して位置合わせをおこなう局所レジストレーションからなる.これまで,大局レジストレーションと臓器表面形状を用いた局所剛体レジストレーションからなる手法を検討してきたが,臓器は軟組織であるため,手術中に変形する場合がある.そこで,本手法では局所レジストレーションに剛体レジストレーションと非剛体レジストレーションの2つの位置合わせ手法を用いる.また,非剛体レジストレーションでは,臓器の特徴を考慮した拘束条件を導入することで誤った変形が減少するよう制限する.本手法を実際の手術で得られたデータに適用し,肝臓に拘束条件を付与した場合従来と比べてTREがわずかに減少したことを確認した. |
(英) |
This paper proposes an intra-operative registration method using organ surface for surgical navigation system in laparoscopic surgery. The proposed registration method consists of a global and a local registration processes. The global registration performs a point-based registration using fiducial points on the skin surface, and the local registration performs a surface-based registration using organ surface information. The previous method consisted of a global and a organ surface-based local rigid registration processes. However, organs deforms while performing operation because organs are soft tissue. Therefore, the proposed local registration method utilizes both of a rigid and a non-rigid registration methods. For the non-rigid registration step, we add the constrain using organ feature information for reducing the wrong deformation. We evaluated the proposed method using clinical data from 10 patients, and TRE slightly decreased by adding the constrain compared to the previous method. |
キーワード |
(和) |
腹腔鏡下手術 / 手術ナビゲーション / レジストレーション / コンピュータ外科 / / / / |
(英) |
Laparoscopic surgery / Surgical navigation / Registration / Computer aided surgery / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 115, no. 401, MI2015-145, pp. 357-362, 2016年1月. |
資料番号 |
MI2015-145 |
発行日 |
2016-01-12 (MI) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
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MI2015-145 |