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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2016-01-29 11:55 ハードウェア非線形振動子モデルの結合系を用いた四肢歩行パターンの再現 ○小宅智史・丸山陽央（新潟大）・野村泰伸（阪大）・前田義信（新潟大）  CAS2015-75 |
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| 抄録 | （和） | 歩行運動を行う哺乳類の脊髄には中枢パターン発生器（CPG）の存在が仮定されている．CPGは運動リズムを周期的に発生させ，そのリズムを両肢の屈筋・伸筋へと伝えている．Rybakらは数理CPGモデルを提案し，Maedaはその数理CPGモデルを回路CPGモデルで再現した．またそれら回路CPGモデルを用いて実際の四肢動物に観察される典型的な歩行パターン（歩容）を再現してきた．そして丸山らはCPG回路間のネットワークを切り替えず，なおかつ単一パラメータ（VMLR）の変更のみで，歩容（walk, trot, bound）を再現した．しかしそのCPG回路は複雑で分岐解析などの解析は困難であった．そこで本研究では振動子を用いて各歩容のリズムは保存でき，解析も可能な回路振動子ネットワークを提案する．具体的には4つの歩容（pronk, walk, trot, bound）を単一のパラメータ制御で切り替えることができた． |
| （英） | In the mammalian spinal cord, a central pattern generator (CPG) is supposed to be as neural networks. The CPG is responsible for producing locomotor rhythms periodically, and the rhythms are propagated down to flexor and extensor legs. So far, Maeda et al. have constructed a hardware CPG model from the mathematical description, and, using it, reproduced oscillation behaviors corresponding to some quadrupedal gaits of four-legged animals. Also, in the hardware CPG model proposed, Maruyama et al. reproduced typical gaits, “walking”, “trotting”, and “bounding” only by switching one parameter, voltage VMLR. However, the CPG model and the network structure were very complicated, so that the bifurcation analysis was difficult. In this technical report we suggested a new oscillator network reproducing some quadrupedal gaits. It could be analyzed because it was relatively simple and reduced from the above model proposed by Maruyama et al. | |
| キーワード | （和） | 中枢パターン発生器 / 四肢歩行 / 分岐 / 対称性 / / / / |
| （英） | Central pattern generator / Quadrupedal locomotion / Bifurcation / Symmetry / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 115, no. 422, CAS2015-75, pp. 79-83, 2016年1月. | |
| 資料番号 | CAS2015-75 | |
| 発行日 | 2016-01-21 (CAS) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CAS2015-75 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | CAS |
| 開催期間 | 2016-01-28 - 2016-01-29 |
| 開催地（和） | 機械振興会館 |
| 開催地（英） | Kikai-Shinko-Kaikan Bldg. |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | CAS |
| 会議コード | 2016-01-CAS |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | ハードウェア非線形振動子モデルの結合系を用いた四肢歩行パターンの再現 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Reproduction of Quadrupedal Gait Patterns Using a Coupled Hardware Nonlinear Oscillators |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 中枢パターン発生器 / Central pattern generator |
| キーワード(2)（和/英） | 四肢歩行 / Quadrupedal locomotion |
| キーワード(3)（和/英） | 分岐 / Bifurcation |
| キーワード(4)（和/英） | 対称性 / Symmetry |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小宅 智史 / Satoshi Oyake / オヤケ サトシ |
| 第1著者 所属（和/英） | 新潟大学 (略称： 新潟大) Niigata University (略称： Niigata Univ) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 丸山 陽央 / Akihiro Maruyama / マルヤマ アキヒロ |
| 第2著者 所属（和/英） | 新潟大学 (略称： 新潟大) Niigata University (略称： Niigata Univ) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 野村 泰伸 / Taishin Nomura / ノムラ タイシン |
| 第3著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 前田 義信 / Yoshinobu Maeda / マエダ ヨシノブ |
| 第4著者 所属（和/英） | 新潟大学 (略称： 新潟大) Niigata University (略称： Niigata Univ) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2016-01-29 11:55:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | CAS |
| 資料番号 | CAS2015-75 |
| 巻番号（vol） | vol.115 |
| 号番号（no） | no.422 |
| ページ範囲 | pp.79-83 |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | 2016-01-21 (CAS) |
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