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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2016-01-29 14:25 昆虫視覚系の運動検出モデルに学んだ小型自律飛行体のための自己運動推定システム ○常川尚汰・上野冬貴（阪大）・石井和男（九工大）・八木哲也・奥野弘嗣（阪大）  NC2015-63 |
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| 抄録 | （和） | 本研究では，昆虫の視覚系に学んでオプティカルフロー(OF)パターンを識別することにより，小型飛行体の6自由度運動の推定を行うアルゴリズムを考案した．本アルゴリズムは，飛行体の左右に180度の角度を持って取り付けられた2つの視覚センサからの撮像を想定しており，この広い視野角のOFパターンを利用して自己運動の識別を行う．OFパターンの取得において重要な役割を果たす画像局所速度の検出には，昆虫の視覚神経系に着想を得た簡便なアルゴリズムを考案した．実際に2つの視覚センサに，回転や並進運動を加えて取得した画像を用いて，自己運動識別アルゴリズムの出力を検証した．その結果，アルゴリズムは回転や並進といった自己運動の分類に有効な出力を行った． |
| （英） | In this study, we devised an algorithm that estimates the 6 degree-of-freedom ego-motion of a small unmanned aerial vehicle by classifying optical flow (OF) patterns, inspired by insect’s visuomotor control system. The algorithm classifies the ego-motion in terms of OF patterns with a wide field of view acquired by a pair of image sensors facing in opposite directions each other. Inspired by the insect’s visual nervous system, we devised a low cost calculation algorithm that computes local image velocity, which plays an important role in a acquiring OF pattern. We evaluated the output of the algorithm using images recorded by sensors that actually rotate or translate. The results demonstrate that the output of the algorithm is valid for classifying ego-motion, such as rotation and translation. | |
| キーワード | （和） | オプティカルフロー / ニューロモーフィック / UAV / 昆虫 / 視覚 / / / |
| （英） | optical flow / neuromorphic / UAV / insect / vision / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 115, no. 426, NC2015-63, pp. 33-38, 2016年1月. | |
| 資料番号 | NC2015-63 | |
| 発行日 | 2016-01-21 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2015-63 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC NLP |
| 開催期間 | 2016-01-28 - 2016-01-29 |
| 開催地（和） | 九州工業大学 若松キャンパス |
| 開催地（英） | Kyushu Institute of Technology |
| テーマ（和） | ニューロコンピューティングの実装および人間科学のための解析・モデル化，一般 |
| テーマ（英） | Implementation of Neuro Computing,Analysis and Modeling of Human Science, etc |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2016-01-NC-NLP |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 昆虫視覚系の運動検出モデルに学んだ小型自律飛行体のための自己運動推定システム |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Ego-motion estimation system for a small UAV inspired by the motion-detection model of the insect's visual system |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | オプティカルフロー / optical flow |
| キーワード(2)（和/英） | ニューロモーフィック / neuromorphic |
| キーワード(3)（和/英） | UAV / UAV |
| キーワード(4)（和/英） | 昆虫 / insect |
| キーワード(5)（和/英） | 視覚 / vision |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 常川 尚汰 / Shota Tsunekawa / ツネカワ ショウタ |
| 第1著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 上野 冬貴 / Fuyuki Ueno / ウエノ フユキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 石井 和男 / Kazuo Ishii / イシイ カズオ |
| 第3著者 所属（和/英） | 九州工業大学 (略称： 九工大) Kyushu Institute of Technology (略称： Kyushu I.T.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 八木 哲也 / Tetsuya Yagi / ヤギ テツヤ |
| 第4著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 奥野 弘嗣 / Hirotsugu Okuno / オクノ ヒロツグ |
| 第5著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2016-01-29 14:25:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2015-63 |
| 巻番号（vol） | vol.115 |
| 号番号（no） | no.426 |
| ページ範囲 | pp.33-38 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2016-01-21 (NC) |
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