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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2016-02-22 10:00 強化学習による移動しながらの物品把持行動の獲得 ○工藤浩之（電通大）・藤本敬介（日立）・中山泰一（電通大）  PRMU2015-150 CNR2015-51 |
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| 抄録 | （和） | 移動しながら物品の把持行動を行うロボットの制御には、取得できる物品の位置の不正確さやロボットの行動の安定性などを扱う柔軟さが必要となる。決め打ちや計算による制御が難しいため、移動行動や物品の把持行動の獲得において使用される強化学習の手法と表現力が高いとされているニューラルネットワークの利用により、モデル定義による単純化を必要とせず位置情報や行動に対してロバストな手法をシミュレーションによって検証し提案する。 |
| （英） | A robot which grasps an object during the movement needs a flexible and robust control which accepts an error of a position of an object and an unstable behavior of a robot. It is hard to control by handmade script, and therefore we challenged to achieve this by neural network with reinforcement learning. We propose a robust modeless method to control a robot which grasps an object during the movement by training a simulated simple robot. | |
| キーワード | （和） | 強化学習 / / / / / / / |
| （英） | Reinforcement Learning / / / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 115, no. 456, PRMU2015-150, pp. 97-101, 2016年2月. | |
| 資料番号 | PRMU2015-150 | |
| 発行日 | 2016-02-14 (PRMU, CNR) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | PRMU2015-150 CNR2015-51 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU CNR |
| 開催期間 | 2016-02-21 - 2016-02-22 |
| 開催地（和） | 九州工業大学・飯塚キャンパス |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | ロボティクス，防災・減災 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | PRMU |
| 会議コード | 2016-02-PRMU-CNR |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 強化学習による移動しながらの物品把持行動の獲得 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Learning a object grasping task in the motion. |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 強化学習 / Reinforcement Learning |
| キーワード(2)（和/英） | / |
| キーワード(3)（和/英） | / |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 工藤 浩之 / Kudoh Hiroyuki / クドウ ヒロユキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 電気通信大学 (略称： 電通大) The University of Electro-Communications (略称： The Univ. of Electro-Communications) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 藤本 敬介 / Keisuke Fujimoto / フジモト ケイスケ |
| 第2著者 所属（和/英） | 株式会社日立製作所 (略称： 日立) Hitachi, Ltd. (略称： Hitachi, Ltd.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 中山 泰一 / Yasuichi Nakayama / ナカヤマ ヤスイチ |
| 第3著者 所属（和/英） | 電気通信大学 (略称： 電通大) The University of Electro-Communications (略称： The Univ. of Electro-Communications) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2016-02-22 10:00:00 |
| 発表時間 | 30分 |
| 申込先研究会 | PRMU |
| 資料番号 | PRMU2015-150, CNR2015-51 |
| 巻番号（vol） | vol.115 |
| 号番号（no） | no.456(PRMU), no.457(CNR) |
| ページ範囲 | pp.97-101 |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | 2016-02-14 (PRMU, CNR) |
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