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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2016-02-23 11:15 固有値最小化問題に基づく高速かつロバストなカメラ姿勢推定 ○伊神大貴・山崎俊彦・相澤清晴（東大）  ITS2015-79 IE2015-121 |
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| 抄録 | （和） | 異なる位置から撮影された2枚の画像からカメラパラメータを推定する問題では，一般的に特徴点のマッチングを行う際に外れ値が存在するため，ロバストな手法が必要である．本稿ではまず代表的なカメラパラメータ推定手法である8点アルゴリズムが最小固有値最小化問題に帰着できることを示し，次に目的関数を複数の固有値最小化問題で近似する．そして，この近似最適化問題についてmajorize-minimizationのアルゴリズムにより局所解を発見する最適化手法を提案する．提案手法はデータ数nに対して線形な計算量となっており，実験で従来手法であるRANSACを用いた8点アルゴリズムと比較し，精度と計算時間において優れていることを示す． |
| （英） | Relative pose estimation between two frames requires a robust method because extracted corresponding points can include outliers by mismatching. In this paper, we firstly show that the eight-point algorithm, which is a popular relative pose estimation method, can be transformed into minimum-eigenvalue minimization problem. Then, we propose approximated problem formulated as eigenvalues minimization problem. finally we present fast and efficient optimization method based on majorize-minimization algorithm, which is guaranteed to find a local minimum and has $O(n)$ computational complexity. Experimental results show that our algorithm outperforms previous methods such as random sample consensus (RANSAC). | |
| キーワード | （和） | ８点アルゴリズム / カメラ位置姿勢推定 / ロバスト推定 / M-estimator / / / / |
| （英） | the eight-point algorithm / relative pose estimation / robust estimation / M-estimator / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 115, no. 459, IE2015-121, pp. 259-264, 2016年2月. | |
| 資料番号 | IE2015-121 | |
| 発行日 | 2016-02-15 (ITS, IE) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | ITS2015-79 IE2015-121 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | ITS IE ITE-AIT ITE-HI ITE-ME ITE-MMS ITE-CE |
| 開催期間 | 2016-02-22 - 2016-02-23 |
| 開催地（和） | 北海道大学 |
| 開催地（英） | Hokkaido Univ. |
| テーマ（和） | 画像処理および一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | IE |
| 会議コード | 2016-02-ITS-IE-AIT-HI-ME-MMS-CE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 固有値最小化問題に基づく高速かつロバストなカメラ姿勢推定 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Fast and Robust Relative Pose Estimation Based on Eigen Values Minimization Problem |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | ８点アルゴリズム / the eight-point algorithm |
| キーワード(2)（和/英） | カメラ位置姿勢推定 / relative pose estimation |
| キーワード(3)（和/英） | ロバスト推定 / robust estimation |
| キーワード(4)（和/英） | M-estimator / M-estimator |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 伊神 大貴 / Daiki Ikami / イカミ ダイキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 東京大学 (略称： 東大) The University of Tokyo (略称： UT) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山崎 俊彦 / Toshihiko Yamasaki / ヤマサキ トシヒコ |
| 第2著者 所属（和/英） | 東京大学 (略称： 東大) The University of Tokyo (略称： UT) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 相澤 清晴 / Kiyoharu Aizawa / アイザワ キヨハル |
| 第3著者 所属（和/英） | 東京大学 (略称： 東大) The University of Tokyo (略称： UT) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2016-02-23 11:15:00 |
| 発表時間 | 15分 |
| 申込先研究会 | IE |
| 資料番号 | ITS2015-79, IE2015-121 |
| 巻番号（vol） | vol.115 |
| 号番号（no） | no.458(ITS), no.459(IE) |
| ページ範囲 | pp.259-264 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2016-02-15 (ITS, IE) |
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