講演抄録/キーワード |
講演名 |
2016-05-28 15:15
距離/加速度センサの融合による高精度移動体追跡の実験的検討 ○佐保賢志・高橋悠祐・馬杉正男(立命館大) ITS2016-1 |
抄録 |
(和) |
本稿では,レーダ・超音波センサ等の距離センサと,計測対象の有する加速度センサが通信可能な場合を想定し,これらのセンサデータ融合による移動体追跡法の性能を実データを用いて評価する.著者らが既に提案している加速度観測付きフィルタと,本稿で新たに定義する上述のシステムのための拡張カルマンフィルタの性能比較を行う.超音波距離センサと加速度センサを用いる実験により,加速度観測付きα-β-γフィルタが,EKFと大差のない十分な精度と低い計算負荷を両立することを実証する. |
(英) |
In this report, we evaluate experimental performance of tracking lters using position and acceleration measurements considering sensor fusion of ranging sensors (radar, sonar, etc.) and accelerometers. Our proposed position-acceleration-measured (PAM) filter is compared with an extended Kalman lter (EKF) dened for the assumed system. Experiments using ultrasonic range nders and an accelerometer verify that our proposed PAM filter achieves sufficient accuracy and lower computational load compared with the EKF. |
キーワード |
(和) |
移動体計測 / 位置-加速度観測 / α-β-γフィルタ / 拡張カルマンフィルタ / 超音波距離センサ / 加速度センサ / / |
(英) |
moving object tracking / position and acceleration measurements / α-β-γ filter / extended Kalman lter / ultrasonic range nder / accelerometer / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 116, no. 70, ITS2016-1, pp. 1-5, 2016年5月. |
資料番号 |
ITS2016-1 |
発行日 |
2016-05-21 (ITS) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
PDFダウンロード |
ITS2016-1 |