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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2016-05-28 15:15 距離/加速度センサの融合による高精度移動体追跡の実験的検討 ○佐保賢志・高橋悠祐・馬杉正男（立命館大）  ITS2016-1 |
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| 抄録 | （和） | 本稿では，レーダ・超音波センサ等の距離センサと，計測対象の有する加速度センサが通信可能な場合を想定し，これらのセンサデータ融合による移動体追跡法の性能を実データを用いて評価する．著者らが既に提案している加速度観測付き フィルタと，本稿で新たに定義する上述のシステムのための拡張カルマンフィルタの性能比較を行う．超音波距離センサと加速度センサを用いる実験により，加速度観測付き α-β-γフィルタが，EKFと大差のない十分な精度と低い計算負荷を両立することを実証する． |
| （英） | In this report, we evaluate experimental performance of tracking lters using position and acceleration measurements considering sensor fusion of ranging sensors (radar, sonar, etc.) and accelerometers. Our proposed position-acceleration-measured (PAM) fi lter is compared with an extended Kalman lter (EKF) de ned for the assumed system. Experiments using ultrasonic range nders and an accelerometer verify that our proposed PAM fi lter achieves sufficient accuracy and lower computational load compared with the EKF. | |
| キーワード | （和） | 移動体計測 / 位置-加速度観測 / α-β-γフィルタ / 拡張カルマンフィルタ / 超音波距離センサ / 加速度センサ / / |
| （英） | moving object tracking / position and acceleration measurements / α-β-γ filter / extended Kalman lter / ultrasonic range nder / accelerometer / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 116, no. 70, ITS2016-1, pp. 1-5, 2016年5月. | |
| 資料番号 | ITS2016-1 | |
| 発行日 | 2016-05-21 (ITS) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | ITS2016-1 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | ITS |
| 開催期間 | 2016-05-28 - 2016-05-28 |
| 開催地（和） | 北海道大学 |
| 開催地（英） | Hokkaido Univ |
| テーマ（和） | ITS ポジショニング，一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | ITS |
| 会議コード | 2016-05-ITS |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 距離/加速度センサの融合による高精度移動体追跡の実験的検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Experimental study of moving object tracking based on data fusion of range finders and accelerometers |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 移動体計測 / moving object tracking |
| キーワード(2)（和/英） | 位置-加速度観測 / position and acceleration measurements |
| キーワード(3)（和/英） | α-β-γフィルタ / α-β-γ filter |
| キーワード(4)（和/英） | 拡張カルマンフィルタ / extended Kalman lter |
| キーワード(5)（和/英） | 超音波距離センサ / ultrasonic range nder |
| キーワード(6)（和/英） | 加速度センサ / accelerometer |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 佐保 賢志 / Kenshi Saho / サホ ケンシ |
| 第1著者 所属（和/英） | 立命館大学 (略称： 立命館大) Ritsumeikan University (略称： Ritsumeikan Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 高橋 悠祐 / Yusuke Takahashi / タカハシ ユウスケ |
| 第2著者 所属（和/英） | 立命館大学 (略称： 立命館大) Ritsumeikan University (略称： Ritsumeikan Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 馬杉 正男 / Masao Masugi / マスギ マサオ |
| 第3著者 所属（和/英） | 立命館大学 (略称： 立命館大) Ritsumeikan University (略称： Ritsumeikan Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2016-05-28 15:15:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | ITS |
| 資料番号 | ITS2016-1 |
| 巻番号（vol） | vol.116 |
| 号番号（no） | no.70 |
| ページ範囲 | pp.1-5 |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | 2016-05-21 (ITS) |
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