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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2016-11-18 09:30 低価格移動式農業用ロボットのためのウェブカメラを用いた自己位置推定手法 ○角谷和宣・繁田 亮・川原圭博・浅見 徹（東大）・蒲谷直樹（はたらくロボット）  ASN2016-55 |
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| 抄録 | （和） | 本研究では圃場内を自律走行するロボットの自己位置推定を，ウェブカメラのみを用いて行うことを目指している．ロボットが自律的に移動するためには，現在の自己位置を逐次計算し，それに基づいてロボットの動きを決定する必要がある．自己位置推定の実現のために，一般にはロータリーエンコーダを用いてタイヤの回転数を取得することによって移動量を測定することが多い．しかし，農地のような不整地においてはタイヤのスリップが生じるため，正確な位置を推定することは難しい．また，フィールド上に設置されたマーカーをカメラで認識する手法，ZigBee，Wi-Fiなどの信号によって絶対位置を測定する手法なども存在するが，これらは圃場に設備を導入する必要があり，手軽に利用することができない．そこで本研究では，下向きのカメラのみを用いた自己位置推定を行うことで，導入の手間を削減し，環境の変化にもロバストな自律走行を実現する手法を提案する． |
| （英） | Robust and accurate self-localization is required for autonomous mobile robots to complete their tasks in various fields. While rotary encoders are commonly used for localization, in slippery environments such as farm- land, it could lead to poor results. This paper presents a localization method without any external equipment and markers, but only with an inexpensive Web-cam on the robot. By using a single downward-looking camera, our localization method achieves both an easy installation and robustness against the environmental changes. | |
| キーワード | （和） | 自己位置推定 / ヴィジュアルオドメトリ / 農業用ロボット / 精密農業 / / / / |
| （英） | Localization / Visual odometry / Agricultural robots / Precision Agriculture / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 116, no. 308, ASN2016-55, pp. 79-84, 2016年11月. | |
| 資料番号 | ASN2016-55 | |
| 発行日 | 2016-11-10 (ASN) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | ASN2016-55 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | ASN |
| 開催期間 | 2016-11-17 - 2016-11-18 |
| 開催地（和） | 名古屋大学 |
| 開催地（英） | Nagoya University |
| テーマ（和） | 農業×計測×情報通信ワークショップ 知的環境, 農業, 一般 農業情報学会連催, 計測自動制御学会アンビエント・センシング応用部会連催, ICT活用農業コンソーシアム共催 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | ASN |
| 会議コード | 2016-11-ASN |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 低価格移動式農業用ロボットのためのウェブカメラを用いた自己位置推定手法 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Localization by a Web Camera for Low-cost Agricultural Mobile Robots |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自己位置推定 / Localization |
| キーワード(2)（和/英） | ヴィジュアルオドメトリ / Visual odometry |
| キーワード(3)（和/英） | 農業用ロボット / Agricultural robots |
| キーワード(4)（和/英） | 精密農業 / Precision Agriculture |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 角谷 和宣 / Kazunobu Sumiya / スミヤ カズノブ |
| 第1著者 所属（和/英） | 東京大学 (略称： 東大) The University of Tokyo (略称： U-Tokyo) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 繁田 亮 / Ryo Shigeta / シゲタ リョウ |
| 第2著者 所属（和/英） | 東京大学 (略称： 東大) The University of Tokyo (略称： U-Tokyo) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 川原 圭博 / Yoshihiro Kawahara / カワハラ ヨシヒロ |
| 第3著者 所属（和/英） | 東京大学 (略称： 東大) The University of Tokyo (略称： U-Tokyo) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 浅見 徹 / Toru Asami / アサミ トオル |
| 第4著者 所属（和/英） | 東京大学 (略称： 東大) The University of Tokyo (略称： U-Tokyo) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 蒲谷 直樹 / Naoki Kabaya / カバヤ ナオキ |
| 第5著者 所属（和/英） | はたらくロボット株式会社 (略称： はたらくロボット) WorkRobot Inc. (略称： WorkRobot) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2016-11-18 09:30:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | ASN |
| 資料番号 | ASN2016-55 |
| 巻番号（vol） | vol.116 |
| 号番号（no） | no.308 |
| ページ範囲 | pp.79-84 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2016-11-10 (ASN) |
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