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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2017-01-27 11:10 ハードウェアCPGモデルが生成する四肢歩行リズムの群論的考察 ○前田義信・笹川成輝・小宅智史（新潟大）  CAS2016-103 ICTSSL2016-57 |
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| 抄録 | （和） | 我々はこれまでCPG（中枢パターン発生器）の神経ネットワークをモデル化したハードワイヤードな回路において，少数のパラメータ値の変更のみで四肢動物の歩行リズム（歩容）を再現してきた．この回路ネットワークはGolubitskyらによって提案されたZ4×Z2対称群として構成される．中枢からの信号を模した電圧の値をステップ状に変更すると，Walk，Trot，Boundの3つの一次歩容を再現／切り替えることができた．続いて，利き肢に関連する電圧の値をステップ状に変更すると（ネットワーク全体を左右で非対称化すると），Gallop，Canterの2つの二次歩容を再現／切り替えることができた．本稿ではZ4×Z2対称群において，以上5つの歩行リズムが確かに出現することを，Golubitskyら，Buonoらによる群論を用いた考察を展開して議論する． |
| （英） | We have reproduced several quadrupedal locomotion rhythms on a hard-wired electronic circuit model by mimicking neural networks of the central pattern generator (CPG). A novelty is to be able to reproduce them by modulating a few parameters at most. The electronic circuit model is composed as the Z4×Z2 symmetry group, originally proposed by Golubitsky et al. in 1998. Modulating one parameter, which is a voltage signal from midbrain locomotor region, then walking, trotting, and bounding gaits, so-called, the primary gait, were reproduced and switched each other. Additionally, modulating another parameter, which is also voltage signal located on the synaptic coupling from right to left CPGs, then galloping and cantering gaits, so-called, the secondary gait, were also reproduced by bifurcating from the primary gait. In this technical report, we theoretically described typical locomotion rhythms (walk, trot, bound, gallop, and canter) emerged on the Z4×Z2 symmetry group, by following group-theoretic works of Golubitsky et al. and Buono et al. | |
| キーワード | （和） | 歩容 / 中枢パターン発生器 / ハードワイヤード / 対称性 / 準同型定理 / / / |
| （英） | Gait / Central pattern generator / Hard-wired / Symmetry / Homomorphism theorem / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 116, no. 421, CAS2016-103, pp. 121-126, 2017年1月. | |
| 資料番号 | CAS2016-103 | |
| 発行日 | 2017-01-19 (CAS, ICTSSL) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CAS2016-103 ICTSSL2016-57 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | CAS ICTSSL |
| 開催期間 | 2017-01-26 - 2017-01-27 |
| 開催地（和） | 機械振興会館 |
| 開催地（英） | Kikai-Shinko-Kaikan Bldg. |
| テーマ（和） | 学生セッション、一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | CAS |
| 会議コード | 2017-01-CAS-ICTSSL |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | ハードウェアCPGモデルが生成する四肢歩行リズムの群論的考察 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Group-Theoretic Consideration of Quadrupedal Locomotion Rhythms Generated by Hardware CPG Models |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 歩容 / Gait |
| キーワード(2)（和/英） | 中枢パターン発生器 / Central pattern generator |
| キーワード(3)（和/英） | ハードワイヤード / Hard-wired |
| キーワード(4)（和/英） | 対称性 / Symmetry |
| キーワード(5)（和/英） | 準同型定理 / Homomorphism theorem |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 前田 義信 / Yoshinobu Maeda / マエダ ヨシノブ |
| 第1著者 所属（和/英） | 新潟大学 (略称： 新潟大) Niigata University (略称： Niigata Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 笹川 成輝 / Naruki Sasagawa / ササガワ ナルキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 新潟大学 (略称： 新潟大) Niigata University (略称： Niigata Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小宅 智史 / Satoshi Oyake / オヤケ サトシ |
| 第3著者 所属（和/英） | 新潟大学 (略称： 新潟大) Niigata University (略称： Niigata Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2017-01-27 11:10:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | CAS |
| 資料番号 | CAS2016-103, ICTSSL2016-57 |
| 巻番号（vol） | vol.116 |
| 号番号（no） | no.421(CAS), no.422(ICTSSL) |
| ページ範囲 | pp.121-126 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2017-01-19 (CAS, ICTSSL) |
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