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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2017-02-19 14:35 動特性の学習に基づく移動物体自動検出・予測追跡に関する研究 ○傍田啓介・福元伸也・鹿嶋雅之・佐藤公則・渡邊 睦（鹿児島大）  PRMU2016-195 CNR2016-62 |
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| 抄録 | （和） | 近年，警備ロボットや掃除ロボットの実現など，サービスロボットの開発が数多く行われている．サービスロボットの普及は，ロボットと人が共存する社会の現実化に近づいていることを示唆している．しかし，周囲の状況認識や人のように予測・判断し，行動するという知的な行動の実装は未だ研究段階に留まっている．移動物体の動特性を推定することができれば，より知的な行動ができると考える．本研究では，地上移動ロボットと室内上方に設置した全方位カメラを用いて移動物体の検出，追跡を行う．その際に全方位カメラから，移動物体の軌跡を取得し，ベイズに基づくMAP推定を行った． 室内環境での評価実験により基本的な有効性を示した． |
| （英） | Various kinds of service robots have been developed in recent years. The increasing of service robot suggests coexistence with robots. However intelligent functions of robots such as prediction, judgement is still in development stage. If robots can be estimated dynamic characteristic, it can be acted intelligentially. In this paper, we propose the system of automatic detection and search moving object based on the both high and low viewpoints. At this time, object's trajectory acquired by omni-directional camera is used for MAP estimation based on Bayes. Experimental results in indoor environment have shown the effectiveness of proposed method. | |
| キーワード | （和） | 自律移動ロボット / 高・低2視点 / ベイズ推定 / MAP推定 / 動特性推定 / 環境推定 / / |
| （英） | Mobile Robot / High and Low Viewpoints / Bayes Estimation / MAP Estimation / Dynamic Characteristic Estimation / Environmental Estimation / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 116, no. 461, PRMU2016-195, pp. 213-218, 2017年2月. | |
| 資料番号 | PRMU2016-195 | |
| 発行日 | 2017-02-11 (PRMU, CNR) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | PRMU2016-195 CNR2016-62 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU CNR |
| 開催期間 | 2017-02-18 - 2017-02-19 |
| 開催地（和） | 北海道大学 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 実世界センシングと応用 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | PRMU |
| 会議コード | 2017-02-PRMU-CNR |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 動特性の学習に基づく移動物体自動検出・予測追跡に関する研究 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Research of Automatic Moving Object Detection and Predictive Tracking based on Learning of Dynamic Characteristics |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自律移動ロボット / Mobile Robot |
| キーワード(2)（和/英） | 高・低2視点 / High and Low Viewpoints |
| キーワード(3)（和/英） | ベイズ推定 / Bayes Estimation |
| キーワード(4)（和/英） | MAP推定 / MAP Estimation |
| キーワード(5)（和/英） | 動特性推定 / Dynamic Characteristic Estimation |
| キーワード(6)（和/英） | 環境推定 / Environmental Estimation |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 傍田 啓介 / Keisuke Sobata / ソバタ ケイスケ |
| 第1著者 所属（和/英） | 鹿児島大学 (略称： 鹿児島大) Kagoshima University (略称： Kagoshima Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 福元 伸也 / Shinya Fukumoto / フクモト シンヤ |
| 第2著者 所属（和/英） | 鹿児島大学 (略称： 鹿児島大) Kagoshima University (略称： Kagoshima Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 鹿嶋 雅之 / Masayuki Kashima / カシマ マサユキ |
| 第3著者 所属（和/英） | 鹿児島大学 (略称： 鹿児島大) Kagoshima University (略称： Kagoshima Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 佐藤 公則 / Kiminori Sato / サトウ キミノリ |
| 第4著者 所属（和/英） | 鹿児島大学 (略称： 鹿児島大) Kagoshima University (略称： Kagoshima Univ.) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 渡邊 睦 / Mutsumi Watanabe / ワタナベ ムツミ |
| 第5著者 所属（和/英） | 鹿児島大学 (略称： 鹿児島大) Kagoshima University (略称： Kagoshima Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2017-02-19 14:35:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | PRMU |
| 資料番号 | PRMU2016-195, CNR2016-62 |
| 巻番号（vol） | vol.116 |
| 号番号（no） | no.461(PRMU), no.462(CNR) |
| ページ範囲 | pp.213-218 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2017-02-11 (PRMU, CNR) |
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