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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2017-03-14 09:50 フィードバックトルクを用いた冗長関節アームの協調動作生成 ○木場亮太・香川高弘・宇野洋二（名大）  NC2016-74 |
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| 抄録 | （和） | 人間の関節間協調を参考にし，冗長な関節を協調的に制御する手法として東郷らによってUCM参照フィードバッ ク制御法が提案された．UCM参照フィードバック制御法では，手先の軌道に影響を与えない関節角度の組からなるUCM空間上から,設定した評価関数が最小となる目標点を時々刻々と選び続ける．しかし，この制御法では制御入力として逆ダイナミクスを用いるため，制御対象のダイナミクスが既知であることが求められる．そこで本研究では，フィードバックトルクを入力とすることで，協調的に制御を行う手法を提案する．タスクとして，水平面内で手先の目標軌道があらかじめ与えられる手先軌道追従問題を設定し，3リンクアームの動作生成の計算機シミュレーションを行った．シミュレーションでは，あらかじめ一意な関節角軌道が与えられる冗長性除去制御法とUCM参照フィードバック制御法と提案法の三つの制御方法で比較を行った．その結果，外乱入力時に，提案法では他の二つの制御法と比べて入力トルクを小さく抑えることができ，また，手先位置の誤差においても，冗長性除去制御法より小さいことを確認した． |
| （英） | A UCM reference feedback control method was proposed by Togo et al. as a method for coordinate control of redundant joints with reference to human motor coordination. In the UCM reference feedback control, it is continued to select the target point that minimizes a evaluation function from UCM space composed of sets of joint angles that do not affect the hand trajectory. Since the inverse dynamics is used to calculate control input in this control method, there is a problem that the dynamics of the controlled object must be known. Therefore, we propose a coordinately controlling method by using feedback torque as input. We examined a hand trajectory following problem in which the target trajectory of the hand is given beforehand in the horizontal plane, and performed a simulation with a 3 link arm. We compared redundancy elimination control method in which a unique joint angle trajectory is given beforehand, UCM reference feedback control method and the proposed method. We confirmed by computer simulation that input torque can be kept small in the proposed method under a perturbation, and the error of the hand position is smaller than the redundancy elimination control method. | |
| キーワード | （和） | 関節間協調 / 冗長性 / UCM / フィードバック制御 / 冗長マニピュレータ / / / |
| （英） | interjoint coordination / redundancy / UCM / feedback control / redundant manipulator / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 116, no. 521, NC2016-74, pp. 61-66, 2017年3月. | |
| 資料番号 | NC2016-74 | |
| 発行日 | 2017-03-06 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2016-74 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE NC |
| 開催期間 | 2017-03-13 - 2017-03-14 |
| 開催地（和） | 機械振興会館 |
| 開催地（英） | Kikai-Shinko-Kaikan Bldg. |
| テーマ（和） | ME, 一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2017-03-MBE-NC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | フィードバックトルクを用いた冗長関節アームの協調動作生成 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Coordinated control of a redundant joint arm using feedback torque |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 関節間協調 / interjoint coordination |
| キーワード(2)（和/英） | 冗長性 / redundancy |
| キーワード(3)（和/英） | UCM / UCM |
| キーワード(4)（和/英） | フィードバック制御 / feedback control |
| キーワード(5)（和/英） | 冗長マニピュレータ / redundant manipulator |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 木場 亮太 / Ryota Koba / コバ リョウタ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 香川 高弘 / Takahiro Kagawa / カガワ タカヒロ |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 宇野 洋二 / Yoji Uno / ウノ ヨウジ |
| 第3著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2017-03-14 09:50:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2016-74 |
| 巻番号（vol） | vol.116 |
| 号番号（no） | no.521 |
| ページ範囲 | pp.61-66 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2017-03-06 (NC) |
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