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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2017-03-14 10:15 多関節アームの繰り返し制御における仮想軌道の調整 ○大島悠輔・香川高弘・宇野洋二（名大）  NC2016-75 |
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| 抄録 | （和） | 従来のフィードバック制御では，適切なゲインを選択することは難しく，その値を試行錯誤的に決定することが多かった．本研究では，生体の運動制御解析の分野で発展してきた仮想軌道制御を多関節アームの軌道制御に用いることで，フィードバックゲインの調整が不要な制御法を提案する．5リンクの多関節アームのリーチング運動のシミュレーションを行い，数回の繰り返し制御により，手先が目標軌道に追従するような仮想軌道を求められること，及び，ゲインを変更しても全く同じ実現軌道が生成されるような仮想軌道を一撃計算で求められることを確認した．さらに，外乱応答により，タスクに応じてゲインを変更することの有用性を検討した． |
| （英） | It is difficult to select suitable gain in conventional feedback control. The value of feedback gain is sometimes determined by trial and error. In this study, applying virtual trajectory control developed in the field of human movement control analysis to trajectory control of multi-joint arm, we propose a method of control without adjustment of feedback gain. We confirmed by computer simulation of a five-link arm that the desired trajectory can be achieved by some iteration. It is possible to generate the exact same trajectory by the modification of the virtual trajectory corresponding to the alteration of feedback gain. We examined the usefulness of the alteration of feedback gain using disturbance response. | |
| キーワード | （和） | 仮想軌道制御 / 繰り返し制御 / フィードバックゲイン / 多関節アーム / / / / |
| （英） | virtual trajectory control / repetitive control / feedback gain / multi-joint arm / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 116, no. 521, NC2016-75, pp. 67-72, 2017年3月. | |
| 資料番号 | NC2016-75 | |
| 発行日 | 2017-03-06 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2016-75 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE NC |
| 開催期間 | 2017-03-13 - 2017-03-14 |
| 開催地（和） | 機械振興会館 |
| 開催地（英） | Kikai-Shinko-Kaikan Bldg. |
| テーマ（和） | ME, 一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2017-03-MBE-NC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 多関節アームの繰り返し制御における仮想軌道の調整 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Adjustment of virtual trajectory in repetitive control of a multi-link arm |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 仮想軌道制御 / virtual trajectory control |
| キーワード(2)（和/英） | 繰り返し制御 / repetitive control |
| キーワード(3)（和/英） | フィードバックゲイン / feedback gain |
| キーワード(4)（和/英） | 多関節アーム / multi-joint arm |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 大島 悠輔 / Yusuke Oshima / オオシマ ユウスケ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 香川 高弘 / Takahiro Kagawa / カガワ タカヒロ |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 宇野 洋二 / Yoji Uno / ウノ ヨウジ |
| 第3著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2017-03-14 10:15:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2016-75 |
| 巻番号（vol） | vol.116 |
| 号番号（no） | no.521 |
| ページ範囲 | pp.67-72 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2017-03-06 (NC) |
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