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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2017-04-27 17:15 関節機構用多自由度超音波モータの予圧機構の検討 ○鈴木啓太・須藤正巳・小池義和（芝浦工大）  US2017-13 |
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| 抄録 | （和） | 多自由度超音波モータは単一ステータで小型化，高トルクが実現でき幅広い分野で需要での応用が期待されている．しかし，多自由度モータにおける予圧機構は大きな問題である．本報告では，多自由度超音波モータの予圧機構の有力な機構の1つである球型のロータを2つのステータで挟む構造を採用する．さらにステータに変位拡大機構を設けた多自由度超音波モータを試作した．最初に有限要素法を用いたステータの設計を行った．駆動を試みた結果，回転軸はZ軸に対して軸ずれが発生したがX軸回転で最大で0.82[mNm]のトルクが得られた． |
| （英） | The multi-degree-of-freedom ultrasonic motor is able to realize miniaturization and high torque since demanded motor can be obtained by a single stator. And, the realization of the motor is expected in wide range of fields. The preload structure is a large problem to realize the motor. In this report, we developed prototype multi - degree - of - freedom ultrasonic motor for joint mechanism. The developed motor consists of a spherical rotor sandwiched between two stators, which is considered as an effective structure for the motor. The stator of the developed motor has a magnification structure of vibration displacement to make the specification of the motor improve. At first, the dimension of the stator is calculated by finite element analysis. As a result it was confirmed that the 0.82[mNm] of the maximum torque is obtained in the X axis rotation, although the axis misalignment occurred in the Z axis of the rotating shaft. | |
| キーワード | （和） | 多自由度超音波モータ / ロボットアーム / 予圧機構 / マニピュレータ / モード解析 / 挟み込み型構造 / 球ロータ / 関節機構 |
| （英） | multi-degree of freedom ultrasonic motor / robotic arms / pre-load structure / manipulator / modal analysis / sandwich structure / spherical rotor / joint mechanism | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 117, no. 14, US2017-13, pp. 65-70, 2017年4月. | |
| 資料番号 | US2017-13 | |
| 発行日 | 2017-04-20 (US) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | US2017-13 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | US |
| 開催期間 | 2017-04-27 - 2017-04-27 |
| 開催地（和） | 電気通信大学 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 非線形音響, 一般 (共催：非線形音響研究会) |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | US |
| 会議コード | 2017-04-US |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 関節機構用多自由度超音波モータの予圧機構の検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A study on a preload structure of a multi-degree of freedom ultrasonic motor for a joint mechanism |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 多自由度超音波モータ / multi-degree of freedom ultrasonic motor |
| キーワード(2)（和/英） | ロボットアーム / robotic arms |
| キーワード(3)（和/英） | 予圧機構 / pre-load structure |
| キーワード(4)（和/英） | マニピュレータ / manipulator |
| キーワード(5)（和/英） | モード解析 / modal analysis |
| キーワード(6)（和/英） | 挟み込み型構造 / sandwich structure |
| キーワード(7)（和/英） | 球ロータ / spherical rotor |
| キーワード(8)（和/英） | 関節機構 / joint mechanism |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 鈴木 啓太 / Keita Suzuki / スズキ ケイタ |
| 第1著者 所属（和/英） | 芝浦工業大学 (略称： 芝浦工大) Shibaura Institute of Technology (略称： SIT) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 須藤 正巳 / Masami Sudou / スドウ マサミ |
| 第2著者 所属（和/英） | 芝浦工業大学 (略称： 芝浦工大) Shibaura Institute of Technology (略称： SIT) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小池 義和 / Yoshikazu Koike / コイケ ヨシカズ |
| 第3著者 所属（和/英） | 芝浦工業大学 (略称： 芝浦工大) Shibaura Institute of Technology (略称： SIT) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2017-04-27 17:15:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | US |
| 資料番号 | US2017-13 |
| 巻番号（vol） | vol.117 |
| 号番号（no） | no.14 |
| ページ範囲 | pp.65-70 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2017-04-20 (US) |
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