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講演抄録/キーワード
講演名 2017-06-16 11:00
一人称視点画像に対応する相対座標を用いたマルチロボットのSLAMにおける環境地図統合の提案
渡部敏之坂本大介小野哲雄北大CNR2017-3
抄録 (和) 近年,2020年の東京オリンピックなどに向けて,羽田空港などで道案内ロボットの実証実験が行われている.ロボットが人に道案内をするためには,その場の環境地図やその地図における現在地の情報を知る必要がある.そのような環境地図の構築・更新と自己位置推定を同時に行う問題は従来から研究されており,SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)と呼ばれている.特に羽田空港のような広いマップに対しては,複数体のロボットを用いることで,より効率的に環境地図を構築できると考えられるが,各ロボットで構築した環境地図を統合する必要がある.本研究では,その環境地図統合に関する新たな方法を提案する. 
(英) In recent years, demonstration experiments of guidance robots have been conducted at Haneda Airport and other places for the Tokyo Olympic Games in 2020 and so on. In order for a robot to guide a person to a destination, it is necessary to know an environmental map around the location and a current location information on the map. The problem of simultaneously constructing and updating an environmental map and estimating self position has been studied in the past and is called SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). Especially for a wide map like Haneda airport, it can be thought that an environment map is built more efficiently by using multiple robots, but it is needed to integrate environment maps constructed by each robot. In this research, we propose a new method for merging environmental maps.
キーワード (和) SLAM / 環境地図統合 / 畳み込みニューラルネットワーク / 自己位置推定 / / / /  
(英) SLAM / Merging Environmental Maps / Convolutional Neural Network / Localization / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 117, no. 95, CNR2017-3, pp. 13-15, 2017年6月.
資料番号 CNR2017-3 
発行日 2017-06-09 (CNR) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685    Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード CNR2017-3

研究会情報
研究会 CNR  
開催期間 2017-06-16 - 2017-06-16 
開催地(和) パナソニックラボラトリ東京(PLT) 有明 
開催地(英) Panasonic Lab. Tokyo 
テーマ(和) クラウドネットワークロボットの新しい展開、および一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 CNR 
会議コード 2017-06-CNR 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 一人称視点画像に対応する相対座標を用いたマルチロボットのSLAMにおける環境地図統合の提案 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Proposal of environmental map merge in multi robot SLAM using relative coordinates corresponding to first person perspective image 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) SLAM / SLAM  
キーワード(2)(和/英) 環境地図統合 / Merging Environmental Maps  
キーワード(3)(和/英) 畳み込みニューラルネットワーク / Convolutional Neural Network  
キーワード(4)(和/英) 自己位置推定 / Localization  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 渡部 敏之 / Toshiyuki Watanabe / ワタナベ トシユキ
第1著者 所属(和/英) 北海道大学 (略称: 北大)
Hokkaido University (略称: Hokkaido Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 坂本 大介 / Daisuke Sakamoto / サカモト ダイスケ
第2著者 所属(和/英) 北海道大学 (略称: 北大)
Hokkaido University (略称: Hokkaido Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 小野 哲雄 / Tetsuo Ono / オノ テツオ
第3著者 所属(和/英) 北海道大学 (略称: 北大)
Hokkaido University (略称: Hokkaido Univ.)
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講演者 第1著者 
発表日時 2017-06-16 11:00:00 
発表時間 30分 
申込先研究会 CNR 
資料番号 CNR2017-3 
巻番号(vol) vol.117 
号番号(no) no.95 
ページ範囲 pp.13-15 
ページ数
発行日 2017-06-09 (CNR) 


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