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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2017-06-23 14:45 Street Viewを活用した走行映像の絶対位置推定とスケールドリフトの補正 ○石見和也・山崎俊彦・相澤清晴（東大）  PRMU2017-37 SP2017-13 |
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| 抄録 | （和） | 本研究では，Google Street Viewから取得したジオタグ付き画像を用い，走行映像から高精度な絶対カメラ位置（緯度経度）を推定する手法を提案する. 入力映像とジオタグ画像間の三次元位置対応を取得した後，入力映像の三次元復元マップを世界座標系に変換することで映像の絶対カメラ位置を推定する．しかし，単眼カメラの映像からの三次元復元には，復元中に徐々にスケールの誤差が蓄積する問題（スケールドリフト問題）があるため，世界座標系への線形な変換では十分な推定精度を得ることができない．そこで我々は，三段階からなる変形手法を適応することで，1 km以上の走行映像に対しても誤差5 m程の高精度な絶対位置推定を実現した．また，最新のジオタグ画像を用いた絶対位置推定手法との比較を行い，我々の手法は他の手法の結果を大きく上回る精度で位置推定が可能であることを検証した． |
| （英） | In this paper, we propose a novel method for video geo-localization using geo-tagged images, such as those retrieved from Google Street View. In the proposed method, correspondences of 3D positions between video frames and geo-tagged images are obtained, and then a reconstructed 3D map from input video is transformed to the world coordinates using the correspondences. However, applying a linear transformation to the 3D map leads to inaccuracy of geo-localization, because 3D reconstruction from a video has a problem that scale errors are accumulated in reconstruction---scale drift problem. To deal with this problem, we propose a transformation method that consists of three coarse-to-fine steps. Experiments show that the proposed method results accurate localization with errors of approximately 5~m on videos captured in more than 1~km trajectories, and the proposed method outperforms other state-of-the-art geo-localization methods that use geo-tagged images. | |
| キーワード | （和） | ３次元復元 / SLAM / 位置推定 / ジオタグ / / / / |
| （英） | 3D Reconstruction / SLAM / Localization / Geo-Tag / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 117, no. 105, PRMU2017-37, pp. 69-74, 2017年6月. | |
| 資料番号 | PRMU2017-37 | |
| 発行日 | 2017-06-15 (PRMU, SP) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | PRMU2017-37 SP2017-13 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU SP |
| 開催期間 | 2017-06-22 - 2017-06-23 |
| 開催地（和） | 東北大学 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 様々なメディア |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | PRMU |
| 会議コード | 2017-06-PRMU-SP |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | Street Viewを活用した走行映像の絶対位置推定とスケールドリフトの補正 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Global Metric Localization and Correction of Scale Drift using Street View |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | ３次元復元 / 3D Reconstruction |
| キーワード(2)（和/英） | SLAM / SLAM |
| キーワード(3)（和/英） | 位置推定 / Localization |
| キーワード(4)（和/英） | ジオタグ / Geo-Tag |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 石見 和也 / Kazuya Iwami / イワミ カズヤ |
| 第1著者 所属（和/英） | 東京大学 (略称： 東大) The University of Tokyo (略称： Univ. of Tokyo) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山崎 俊彦 / Toshihiko Yamasaki / ヤマサキ トシヒコ |
| 第2著者 所属（和/英） | 東京大学 (略称： 東大) The University of Tokyo (略称： Univ. of Tokyo) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 相澤 清晴 / Kiyoharu Aizawa / アイザワ キヨハル |
| 第3著者 所属（和/英） | 東京大学 (略称： 東大) The University of Tokyo (略称： Univ. of Tokyo) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2017-06-23 14:45:00 |
| 発表時間 | 30分 |
| 申込先研究会 | PRMU |
| 資料番号 | PRMU2017-37, SP2017-13 |
| 巻番号（vol） | vol.117 |
| 号番号（no） | no.105(PRMU), no.106(SP) |
| ページ範囲 | pp.69-74 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2017-06-15 (PRMU, SP) |
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