講演抄録/キーワード |
講演名 |
2017-10-05 14:25
マルチロータのフライトコントロールを与える構成的陰関数定理について ○岡崎秀晃・磯貝海斗・中野秀夫(湘南工科大) CAS2017-27 NLP2017-52 |
抄録 |
(和) |
マルチロータのフライトコントロールを与える構成的陰関数定理について検討する. 最初に、マルチロータの動作点(またはフライトの状態)とフライトコントロールための定義と定理についてまとめる。次にフライトコントロールための構成的陰関数定理を与える。最後に、この構成的陰関数定理をマルチロータのそれぞれのモータの回転速度の変化によって現在の動作点の状態から、計画した動作点の状態にどのように達成されるか把握するための構成的陰関数定理を構築することに適用し、主な結果と今後の展開についてまとめる。 |
(英) |
We discuss a constructive implicit function theorem for flight controls of multirotors. First we summarize the definitions and theorems for multirotor operating points, (or flight states), and flight controls. Secondly we provide a constructive implicit function theorem for multirotor flight controls. Finally we apply the constructive implicit function theorem to build another constructive implicit function theorem for grasping how the desired operating points are achieved from the present operating points by changing each motor speed, and summarize the concluding remarks and the future work. |
キーワード |
(和) |
マルチロータ / フライトコントロール / 構成的陰関数定理 / / / / / |
(英) |
Multirotor / Flight control / Constructive implicit function theorem / / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 117, no. 225, CAS2017-27, pp. 17-22, 2017年10月. |
資料番号 |
CAS2017-27 |
発行日 |
2017-09-28 (CAS, NLP) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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