講演抄録/キーワード |
講演名 |
2017-11-24 11:20
領域分割を用いたマルチエージェントの巡回清掃問題における重複抑制手法の提案 ○吉村 祐・杉山歩未・菅原俊治(早大) AI2017-9 |
抄録 |
(和) |
複数の清掃ロボットを用いた,継続的な巡回清掃を行う協調形態の一つとして領域分割による分業がある.このような問題において,隣接エージェントが離れた位置にいると直ちには情報交換が出来ず,しばらくの間隣接エージェントと担当領域が重複したままとなる.そして,担当領域の重複によって、同じ領域を複数台が清掃するといった清掃効率の低下につながる.そこで,各ロボットが清掃した後のゴミの残量を指標とし,隣接エージェントの情報を使って,余分な担当領域の重複を減らすように担当領域を決める手法を提案した.評価実験の結果,担当領域の重複の低下と清掃効率の向上を確認できたことでその有効性を示す. |
(英) |
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キーワード |
(和) |
マルチエージェント / 重複領域 / 領域分割 / / / / / |
(英) |
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文献情報 |
信学技報, vol. 117, no. 326, AI2017-9, pp. 13-18, 2017年11月. |
資料番号 |
AI2017-9 |
発行日 |
2017-11-17 (AI) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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