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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2017-12-06 15:15 可視光通信を用いた移動体制御のためのパーティクルフィルタによる誤差低減法 ○佐々木 衛（新潟大）・中澤陽平（学習院大）・西森健太郎・前田義信・牧野秀夫（新潟大）  WIT2017-54 |
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| 抄録 | （和） | 屋内における自律型移動ロボット制御は，自己位置把握が不可欠であり，様々な屋内位置推定手法が提案されている．従来，我々は屋内位置推定手法の一つである可視光通信による屋内位置推定を用いて移動体制御を検討してきた．本手法では10cm以内の精度で移動が可能であるが，推定結果にばらつきが生じるため制御に使用しているPID制御の効果が小さいという課題がある．そこで本研究では，可視光通信を用いた屋内位置推定手法とパーティクルフィルタを組み合わせた位置推定手法を提案し，誤差低減について検討する．実験では，直進移動を行い，従来手法と提案手法の推定結果を比較した．その結果，提案手法では従来手法と比較して進路と直交方向の標準偏差が53%低減することを確認した． |
| （英） | Self-location/positioning capabilities are central to indoor mobile robot control. The present work considers the use of Visible Light Communication (VLC) technologies that currently enable users to establish robots’ positions, to within 10cm. We tested an error-reduction strategy that employs a particle filter for the VLC-based robot control, comparing it with the conventional method in a series of trials over a course 3 meters in length. Our test results were inconclusive, however, due to variations of the calculated self-position for the PID used in the robot control. We were able to confirm that the standard deviation of the perpendicular direction according to the course decreased by 53%, compared to the conventional method. | |
| キーワード | （和） | 可視光通信 / 屋内測位 / 移動体制御 / パーティクルフィルタ / / / / |
| （英） | Visible light communication / Indoor positioning / Mobile robot control / Particle filter / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 117, no. 337, WIT2017-54, pp. 53-58, 2017年12月. | |
| 資料番号 | WIT2017-54 | |
| 発行日 | 2017-11-29 (WIT) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | WIT2017-54 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | WIT HI-SIGACI |
| 開催期間 | 2017-12-06 - 2017-12-07 |
| 開催地（和） | 産総研臨海副都心センター（東京） |
| 開催地（英） | AIST Tokyo Waterfront |
| テーマ（和） | 個々のニーズに立脚した高齢者・障害者支援技術および一般 |
| テーマ（英） | Well-being Information Technology |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | WIT |
| 会議コード | 2017-12-WIT-SIGACI |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 可視光通信を用いた移動体制御のためのパーティクルフィルタによる誤差低減法 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Error reduction using a particle filter for visible light communication based mobile robot control |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 可視光通信 / Visible light communication |
| キーワード(2)（和/英） | 屋内測位 / Indoor positioning |
| キーワード(3)（和/英） | 移動体制御 / Mobile robot control |
| キーワード(4)（和/英） | パーティクルフィルタ / Particle filter |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 佐々木 衛 / Mamoru Sasaki / ササキ マモル |
| 第1著者 所属（和/英） | 新潟大学 (略称： 新潟大) Niigata University (略称： Niigata Univ) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 中澤 陽平 / Yohei Nakazawa / ナカザワ ヨウヘイ |
| 第2著者 所属（和/英） | 学習院大学 (略称： 学習院大) Gakushuin University (略称： Gakushuin Univ) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 西森 健太郎 / Kentaro Nishimori / ニシモリ ケンタロウ |
| 第3著者 所属（和/英） | 新潟大学 (略称： 新潟大) Niigata University (略称： Niigata Univ) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 前田 義信 / Yoshinobu Maeda / マエダ ヨシノブ |
| 第4著者 所属（和/英） | 新潟大学 (略称： 新潟大) Niigata University (略称： Niigata Univ) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 牧野 秀夫 / Hideo Makino / マキノ ヒデオ |
| 第5著者 所属（和/英） | 新潟大学 (略称： 新潟大) Niigata University (略称： Niigata Univ) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2017-12-06 15:15:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | WIT |
| 資料番号 | WIT2017-54 |
| 巻番号（vol） | vol.117 |
| 号番号（no） | no.337 |
| ページ範囲 | pp.53-58 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2017-11-29 (WIT) |
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