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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2018-01-18 15:35 ロボット制御アルゴリズムのFPGAによる専用ハードウェア実装と評価 ○安孫子 愼・長洲航平・佐野健太郎（東北大）  VLD2017-72 CPSY2017-116 RECONF2017-60 |
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| 抄録 | （和） | 高放射線量の廃炉現場といった過酷な環境下では, 人間が作業を行うことは危険であり困難であるため, 人間に代わりロボットを使用した作業が望まれている. しかしながら, 既存のプロセッサやFPGAでは非常に高い放射線量のためにデータや回路そのものが壊れてしまい, ロボットを安定して動作させ続けることが困難である. このような背景の下, 耐放射線性能を高めるために, 回路情報の高速再書き込み（スクラビング）が可能でかつ冗長回路を有する光再構成ゲートアレイという半導体デバイスが研究されており, ロボット制御回路への応用が期待されている. しかしながら, このようなデバイスを用いたとしても容量の大きなメモリ要素については放射線耐性を高めることが困難であるため, プロセッサによるソフトウェア実行ではなく, 布線論理によるハードウェアとしてアルゴリズムを実現する方式が有望である. 本研究では, ロボット制御アルゴリズムのハードウェア実装の可能性とその資源消費量等の光再構成ゲートアレイに求められる要件を明らかにすることを目指して, 商用FPGAを用いた６脚移動ロボットの開発とその制御アルゴリズムの専用ハードウェア化を行う. 本稿では、PWMによるサーボモータの制御から逆運動学を用いた多関節制御までの様々なアルゴリズムをソフトウェアおよびハードウェアにより実装したロボット試作機について報告する. |
| （英） | ||
| キーワード | （和） | FPGA / 移動ロボット / 制御アルゴリズム / 専用ハードウェア / 逆運動学 / 高位合成 / / |
| （英） | / / / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 117, no. 379, RECONF2017-60, pp. 59-63, 2018年1月. | |
| 資料番号 | RECONF2017-60 | |
| 発行日 | 2018-01-11 (VLD, CPSY, RECONF) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | VLD2017-72 CPSY2017-116 RECONF2017-60 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | IPSJ-ARC VLD CPSY RECONF IPSJ-SLDM |
| 開催期間 | 2018-01-18 - 2018-01-19 |
| 開催地（和） | 慶應義塾大学 日吉キャンパス 来往舎 |
| 開催地（英） | Raiosha, Hiyoshi Campus, Keio University |
| テーマ（和） | FPGA応用および一般 |
| テーマ（英） | FPGA Applications, etc |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | RECONF |
| 会議コード | 2018-01-ARC-VLD-CPSY-RECONF-SLDM |
| 本文の言語 | 日本語（英語タイトルなし） |
| タイトル（和） | ロボット制御アルゴリズムのFPGAによる専用ハードウェア実装と評価 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | FPGA / |
| キーワード(2)（和/英） | 移動ロボット / |
| キーワード(3)（和/英） | 制御アルゴリズム / |
| キーワード(4)（和/英） | 専用ハードウェア / |
| キーワード(5)（和/英） | 逆運動学 / |
| キーワード(6)（和/英） | 高位合成 / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 安孫子 愼 / / アビコ シン |
| 第1著者 所属（和/英） | 東北大学 (略称： 東北大) (略称： ) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 長洲 航平 / / コウヘイ ナガス |
| 第2著者 所属（和/英） | 東北大学 (略称： 東北大) (略称： ) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 佐野 健太郎 / / ケンタロウ サノ |
| 第3著者 所属（和/英） | 東北大学 (略称： 東北大) (略称： ) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2018-01-18 15:35:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | RECONF |
| 資料番号 | VLD2017-72, CPSY2017-116, RECONF2017-60 |
| 巻番号（vol） | vol.117 |
| 号番号（no） | no.377(VLD), no.378(CPSY), no.379(RECONF) |
| ページ範囲 | pp.59-63 |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | 2018-01-11 (VLD, CPSY, RECONF) |
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