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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2018-03-13 15:30 ヒトの視覚フィードバック遅れの低減がバランス制御に与える影響 ○野々村陽翼・石淵大志（名大）・香川高弘（愛知工大）・宇野洋二（名大）  NC2017-77 |
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| 抄録 | （和） | ヒトは運動制御において，感覚のフィードバックによって運動の修正を行っている．一方，ヒトの感覚フィードバック遅れには大きな遅れが生じる．一般に視覚から得られる情報は，$100〜200[ms]$ほどの遅れが生じるとされる．一般には制御系にこれほど大きなフィードバック遅れが生じる場合，制御性に大きな影響を及ぼすと考えられるが，ヒトはその遅れにも関わらず日常的に身体の制御を行えている． 本研究では，ディスプレイ上の倒立振り子に，予測した未来の挙動をとらせ，その制御を試みるという方法で，ヒトの視覚フィードバック遅れを疑似的に低減した環境下での倒立振り子の制御を観測した．実験結果から，フィードバック遅れの低減が制御性を向上させることが示唆された． 一方，ヒトの身体制御法のモデルとして考えられているものの一つとして，間欠的制御モデルが提案されている．これは運動計画を逐次的でなく，区分的な運動計画を行うというモデルで，先行研究によりこの考え方で軌道追従制御のモデル化が出来る可能性が示唆された．本研究では，この考え方を倒立振子制御に適用し制御モデルを構築した． |
| （英） | In motion control, humans correct their motions by sensory feedback. A large delay is included in human sensory feedback delay. The information obtained from the vision is said to be delayed by 100 to 200 [ms]. It is thought that the controllability is greatly affected when such a large feedback delay occurs in the control system. However human beings can control their body despite the delay. In this research, we observed human balance motion in an environment in which the visual feedback delay was reduced predicting the future behavior of the inverted pendulum. Experimental results suggest that the reduction of feedback delay improves controllability. In addition, as one of models considered as a model of human body control method, An intermittent control model has been proposed. This is a model in which the motion planning is not sequential, but a piecewise motion plan is performed. It was suggested in the previous research that the model could explain human trajectory tracking control. In this research, we applied the model to the inverted pendulum control. |
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| キーワード | （和） | 視覚フィードバック遅れ / 倒立振子バランス制御 / 間欠的制御 / / / / / |
| （英） | Visual feedback delay / inverted pendulum balance control / intermittent control / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 117, no. 508, NC2017-77, pp. 57-62, 2018年3月. | |
| 資料番号 | NC2017-77 | |
| 発行日 | 2018-03-06 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2017-77 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE NC |
| 開催期間 | 2018-03-13 - 2018-03-14 |
| 開催地（和） | 機械振興会館 |
| 開催地（英） | Kikai-Shinko-Kaikan Bldg. |
| テーマ（和） | ME，一般 |
| テーマ（英） | ME, general |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2018-03-MBE-NC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | ヒトの視覚フィードバック遅れの低減がバランス制御に与える影響 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | The influence of the reduction of visual feedback delay in human balance control |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 視覚フィードバック遅れ / Visual feedback delay |
| キーワード(2)（和/英） | 倒立振子バランス制御 / inverted pendulum balance control |
| キーワード(3)（和/英） | 間欠的制御 / intermittent control |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 野々村 陽翼 / Yosuke Nonomura / ノノムラ ヨウスケ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 石淵 大志 / Taishi Ishibuchi / イシブチ タイシ |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 香川 高弘 / Takahiro Kagawa / カガワ タカヒロ |
| 第3著者 所属（和/英） | 愛知工業大学 (略称： 愛知工大) Aichi Institute of Technology (略称： AIT) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 宇野 洋二 / Yoji Uno / ウノ ヨウジ |
| 第4著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2018-03-13 15:30:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2017-77 |
| 巻番号（vol） | vol.117 |
| 号番号（no） | no.508 |
| ページ範囲 | pp.57-62 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2018-03-06 (NC) |
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