| 電子情報通信学会 研究会発表申込システム 講演論文 詳細 |
技報閲覧サービス [ログイン] 技報アーカイブ |
| トップに戻る | 前のページに戻る | [Japanese] / [English] |
| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2018-06-10 16:15 写像法による双円弧バウンシングモデルの安定性解析 ○石村桂太・山仲芳和・吉田勝俊（宇都宮大）  NLP2018-51 CCS2018-24 |
|
| 抄録 | （和） | 両脚が同時に滞空する歩容を有し，斜面の動力エネルギーのみを利用して斜面を走行する方法を受動走行という．受動走行では，通常の能動走行で必要とされるセンサやアクチュエータが不要である．そのため，究極的な省エネルギー型制御技術として注目されている．その1 つの具体例として，著者らは対向する円弧からなる極めて単純な受動走行機構を提案してきた．本研究では，写像法による提案機構の非線形安定性解析を行い，実験機の制作に適した安定条件を検討する．安定性解析により得られた安定範囲内に本研究での所望の挙動が存在することが明らかとなった． |
| （英） | The passive running is a method to descend a slope by a running gait only using potential energy. Active running necessitates some sensors and actuators; while, passive running does not require them. Therefore the passive running attracts attention as an ultimate energy-saving model control technology. As one of the specific examples, we proposed an extremely simple passive running model consisting of two arcs which face each other. In this study, we perform the non-liner stability analysis of the proposed model by a mapping method and examine the stable parameters which are suitable for producing a real passive running machine. It was revealed that the desired behavior in this study exists within the stability range obtained by stability analysis. |
|
| キーワード | （和） | 受動走行 / 双円弧 / バウンシングモデル / 安定性解析 / 写像法 / / / |
| （英） | Passive Running / Bilateral Arcs / Bouncing Model / Stability Analysis / Mapping Method / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 118, no. 75, NLP2018-51, pp. 131-136, 2018年6月. | |
| 資料番号 | NLP2018-51 | |
| 発行日 | 2018-06-01 (NLP, CCS) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NLP2018-51 CCS2018-24 |
|
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NLP CCS |
| 開催期間 | 2018-06-08 - 2018-06-10 |
| 開催地（和） | 京都テルサ |
| 開催地（英） | Kyoto Terrsa |
| テーマ（和） | 同期，ネットワーク，一般 |
| テーマ（英） | Synchronization, Networks, etc |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NLP |
| 会議コード | 2018-06-NLP-CCS |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 写像法による双円弧バウンシングモデルの安定性解析 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Stability analysis of bilateral arcs bouncing model by mapping method |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 受動走行 / Passive Running |
| キーワード(2)（和/英） | 双円弧 / Bilateral Arcs |
| キーワード(3)（和/英） | バウンシングモデル / Bouncing Model |
| キーワード(4)（和/英） | 安定性解析 / Stability Analysis |
| キーワード(5)（和/英） | 写像法 / Mapping Method |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 石村 桂太 / Keita Ishimura / イシムラ ケイタ |
| 第1著者 所属（和/英） | 宇都宮大学 (略称： 宇都宮大) Utsunomiya University (略称： Utsunomiya Univ) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山仲 芳和 / Yoshikazu Yamanaka / ヤマナカ ヨシカズ |
| 第2著者 所属（和/英） | 宇都宮大学 (略称： 宇都宮大) Utsunomiya University (略称： Utsunomiya Univ) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 吉田 勝俊 / Katsutoshi Yoshida / ヨシダ カツトシ |
| 第3著者 所属（和/英） | 宇都宮大学 (略称： 宇都宮大) Utsunomiya University (略称： Utsunomiya Univ) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2018-06-10 16:15:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NLP |
| 資料番号 | NLP2018-51, CCS2018-24 |
| 巻番号（vol） | vol.118 |
| 号番号（no） | no.75(NLP), no.76(CCS) |
| ページ範囲 | pp.131-136 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2018-06-01 (NLP, CCS) |
[研究会発表申込システムのトップページに戻る]