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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2018-08-09 12:45 ［依頼講演］複数のGNSSを用いたUAVの高精度位置姿勢推定と三次元計測 ○鈴木太郎・天野嘉春（早大）  SAT2018-31 RCS2018-134 |
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| 抄録 | （和） | UAV（Unmanned Aerial Vehicle）を用いた三次元計測は，災害時の情報収集や土木施工の出来形計測など様々な分野での利用が期待されている．UAVとレーザスキャナを用いた“直接的”三次元計測では，飛行中のUAVの高精度な位置・姿勢情報を推定する必要がある．小型UAVではペイロードの観点から，航空測量で用いられているような高精度の慣性センサなどを搭載すること難しい．本研究では，低コスト一周波GNSS受信機を複数UAVに搭載し，複数のGNSSからUAVの高精度位置・姿勢を推定する手法を構築する．複数のGNSSの冗長性を利用することでマルチパスが発生する環境において，GNSSによる位置推定，姿勢推定の高精度化を実現する．飛行試験による提案手法の評価から，GNSSのみによる位置姿勢推定でcm精度の三次元計測が可能なことを示した． |
| （英） | Direct 3D mapping using a small UAV equipped with a laser scanner is required for many remote sensing applications. In direct 3D mapping, the precise position and attitude of the UAV are necessary to construct 3D maps. A small UAV has a payload limitation, thus dual-frequency GNSS receivers and high-grade IMUs are difficult to implement for 3D mapping. In this paper, we propose a precise position and attitude estimation techniques that employs multiple low-cost and light-weight GNSS antennas and receivers for small UAVs. Using the “redundancy” of multiple GNSS receivers, we can improve the position and attitude estimation accuracy in multipath environments, such as those located near buildings. We developed a prototype UAV equipped with 6 GNSS antennas and receivers. From the test results, we conclude that the proposed technique can improve the accuracy of the position and attitude estimation. | |
| キーワード | （和） | ドローン / 全地球測位システム / 位置姿勢推定 / 三次元計測 / / / / |
| （英） | UAV / GNSS / GPS / Position Estimation / Attitude Estimation / 3D Mapping / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 118, no. 176, SAT2018-31, pp. 17-20, 2018年8月. | |
| 資料番号 | SAT2018-31 | |
| 発行日 | 2018-08-02 (SAT, RCS) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | SAT2018-31 RCS2018-134 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | SAT RCS |
| 開催期間 | 2018-08-09 - 2018-08-10 |
| 開催地（和） | 岩手大学 |
| 開催地（英） | Iwate University |
| テーマ（和） | 移動衛星通信、放送、誤り訂正、無線通信一般 |
| テーマ（英） | Wireless Communications, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | SAT |
| 会議コード | 2018-08-SAT-RCS |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 複数のGNSSを用いたUAVの高精度位置姿勢推定と三次元計測 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Precise UAV Position and Attitude Estimation using Multiple GNSS Receivers for 3D Mapping |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | ドローン / UAV |
| キーワード(2)（和/英） | 全地球測位システム / GNSS |
| キーワード(3)（和/英） | 位置姿勢推定 / GPS |
| キーワード(4)（和/英） | 三次元計測 / Position Estimation |
| キーワード(5)（和/英） | / Attitude Estimation |
| キーワード(6)（和/英） | / 3D Mapping |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 鈴木 太郎 / Taro Suzuki / スズキ タロウ |
| 第1著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 天野 嘉春 / Yoshiharu Amano / アマノ ヨシハル |
| 第2著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2018-08-09 12:45:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | SAT |
| 資料番号 | SAT2018-31, RCS2018-134 |
| 巻番号（vol） | vol.118 |
| 号番号（no） | no.176(SAT), no.177(RCS) |
| ページ範囲 | pp.17-20(SAT), pp.19-22(RCS) |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | 2018-08-02 (SAT, RCS) |
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