講演抄録/キーワード |
講演名 |
2018-11-06 11:00
Investigation on the condition of using adjacent reconstruction in visual bronchoscope tracking ○Cheng Wang・Masahiro Oda・Yuichiro Hayashi(Nagoya Univ.)・Takayuki Kitasaka(Aichi Inst. Univ.)・Hirotoshi Honma(Sapporo Kosei General Hosp.)・Hirotsugu Takabatake(Sapporo Minami Sanjo Hosp.)・Masaki Mori(Sapporo Kosei General Hosp.)・Hiroshi Natori(Keiwakai Nishioka Hosp.)・Kensaku Mori(Nagoya Univ.) MICT2018-43 MI2018-43 |
抄録 |
(和) |
本稿では, SLAM ベースのビジュアル気管支鏡追跡中における隣接復元の使用条件を検討したので報 告する.ビジュアル気管支鏡追跡では,気管支鏡画像から SLAM(simultaneous localization and mapping)技術を使 用して,気管支鏡のカメラ位置姿勢を推定する.SLAM でのカメラ追跡の際に,隣接フレーム間の対応点が減少す ると,追跡が失敗しやすい.そこで,我々は隣接フレーム利用復元を用いて対応点を増加される手法の検討を行っ てきた.しかしながら,これまでの研究では,隣接フレーム利用復元の使用について十分な調査を行っていなかっ た.本研究では,ファントム気管支鏡ビデオと実内視鏡ビデオ両方を使用してこの条件を調査したので報告する. ファントムを用いた場合に隣接フレーム復元の閾値は 150, 実内視鏡を用いた場合閾値は 50 に設定することで良好 な追跡結果が得られた. |
(英) |
This paper reports the condition of using adjacent reconstruction during SLAM-based visual bronchoscope tracking. Visual bronchoscope tracking is the technique of obtaining bronchoscope pose while bronchoscopic examination. Bronchoscopic image is used for camera pose estimation by using a technique called simultaneous localization and mapping (SLAM). SLAM tends to fail due to less corresponding points in one frame and pre-built map, which are used for pose estimation. Then adjacent restoration is used to increase the corresponding points. However, previous studies didn’t investigate the condition of using adjacent reconstruction. Therefore, we investigate this condition using both phantom bronchoscope video and in-vivo bronchoscope videos. Experimental results showed that in phantom video, the best threshold was 150 and in in-vivo videos, the best threshold was 50. |
キーワード |
(和) |
気管支鏡追跡 / SLAM / カメラ追跡 / 3次元復元 / / / / |
(英) |
Bronchoscope tracking / SLAM / camera tracking / 3D reconstruction / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 118, no. 286, MI2018-43, pp. 27-32, 2018年11月. |
資料番号 |
MI2018-43 |
発行日 |
2018-10-30 (MICT, MI) |
ISSN |
Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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