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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2018-11-15 16:05 ［招待講演］通信ネットワークを介した遠隔制御手法と複数ロボットによる協調搬送への応用 ○吉田裕志・安田真也・熊谷太一（NEC）・大下裕一（阪大）・里田浩三（NEC）・村田正幸（阪大）  IN2018-55 MoNA2018-32 CNR2018-29 |
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| 抄録 | （和） | 通信ネットワークを介して外部のセンサやコンピュータを活用してロボットを遠隔制御することで，ロボットの機能や性能の大幅な向上が期待できる．しかし，通信ネットワークでは，特に無線通信の場合，電波干渉やクロストラヒックの影響で通信遅延が発生するため，高精度なリアルタイム制御を実現することが難しい．そこで，本発表では，通信遅延を予測し，遅延予測に基づいた遠隔制御によって，制御の安定性や精度を改善できることを示す．さらに，当該遠隔制御手法を活用したアプリケーションとして，複数の小型ロボットで一つの荷物を搬送するプロトタイプについて紹介する． |
| （英） | By controlling robots remotely using external sensors and computers through a communications network, the function and performance of robots are improved. However, communication delay, which is attributed to radio interference and cross-traffic on a communications network, deteriorates a control precision of real-time control. We present a remote control method based on delay prediction and demonstrate the method can improve the stability and performance of remote control. Moreover, we show a prototype system of cooperative conveyance using multiple robots based on the remote control method. | |
| キーワード | （和） | 状態予測制御 / 遅延 / ジッタ / むだ時間 / 遠隔制御 / ロボット / 搬送 / |
| （英） | State-Predictive Control / Delay / Jitter / Dead Time / Remote Control / Robot / Conveyance / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 118, no. 304, IN2018-55, pp. 19-24, 2018年11月. | |
| 資料番号 | IN2018-55 | |
| 発行日 | 2018-11-08 (IN, MoNA, CNR) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | IN2018-55 MoNA2018-32 CNR2018-29 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | MoNA IN CNR |
| 開催期間 | 2018-11-15 - 2018-11-16 |
| 開催地（和） | 唐津市民交流プラザ |
| 開催地（英） | Karatsu Civic Exchange Plaza |
| テーマ（和） | M2M・IoT通信制御、自己組織化・自律分散制御、車載ネットワーク、車車間/路車間通信・ITS、ビッグデータ解析・サイバーフィジカルシステム(CPS)、モバイル仮想化、モバイルアプリケーション、モバイルセンシング、クラウドネットワークロボットの実用化・新規サービス、及び一般 |
| テーマ（英） | M2M, IoT, Self Organization, Autonomous Distributed Control, Car Area Network, Car-Car network, Car-Road Network, ITS, Big Data Analysis, Cyber Physical System (CPS), Mobile Virtualization, Mobile Application, Cloud Robotics Service, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | IN |
| 会議コード | 2018-11-MoNA-IN-CNR |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 通信ネットワークを介した遠隔制御手法と複数ロボットによる協調搬送への応用 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A remote control method through a communications network and its application to cooperative conveyance using multiple robots |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 状態予測制御 / State-Predictive Control |
| キーワード(2)（和/英） | 遅延 / Delay |
| キーワード(3)（和/英） | ジッタ / Jitter |
| キーワード(4)（和/英） | むだ時間 / Dead Time |
| キーワード(5)（和/英） | 遠隔制御 / Remote Control |
| キーワード(6)（和/英） | ロボット / Robot |
| キーワード(7)（和/英） | 搬送 / Conveyance |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 吉田 裕志 / Hiroshi Yoshida / ヨシダ ヒロシ |
| 第1著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社 (略称： NEC) NEC Corporation (略称： NEC Corp.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 安田 真也 / Shinya Yasuda / ヤスダ シンヤ |
| 第2著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社 (略称： NEC) NEC Corporation (略称： NEC Corp.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 熊谷 太一 / Taichi Kumagai / クマガイ タイチ |
| 第3著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社 (略称： NEC) NEC Corporation (略称： NEC Corp.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 大下 裕一 / Yuichi Ohsita / オオシタ ユウイチ |
| 第4著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 里田 浩三 / Kozo Satoda / サトダ コウゾウ |
| 第5著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社 (略称： NEC) NEC Corporation (略称： NEC Corp.) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） | 村田 正幸 / Masayuki Murata / ムラタ マサユキ |
| 第6著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 第7著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2018-11-15 16:05:00 |
| 発表時間 | 50分 |
| 申込先研究会 | IN |
| 資料番号 | IN2018-55, MoNA2018-32, CNR2018-29 |
| 巻番号（vol） | vol.118 |
| 号番号（no） | no.304(IN), no.305(MoNA), no.306(CNR) |
| ページ範囲 | pp.19-24(IN), pp.61-66(MoNA), pp.67-72(CNR) |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2018-11-08 (IN, MoNA, CNR) |
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