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講演抄録/キーワード
講演名 2019-01-30 15:55
自動運転の実現に向けた画像処理アルゴリズムのFPGAによる実装
本田紘規ウェイ カイジ天野英晴慶大VLD2018-80 CPSY2018-90 RECONF2018-54
抄録 (和) 我々は FPT2018 で開かれた自動走行コンテストに PYNQ z-1 という FPGA ボードを用いて参加した。このコンテストは自動走行ロボットカーを FPGA を用いて自作し、ミニチュアの道路を完走することを目指したもの
である。そのためにはロボットカーに備え付けられたカメラから画像を読み込み、何らかの処理をした後、モータをコントロールしなけらばならない。本報告では PYNQ を用いることでカメラ画像の読み込みや、画像処理のためのプログラマブルロジック部への DMA による転送などが簡単に行えることを示す。普通、 FPGA を用いてカメラ画像を読み取るためにはカメラ入力を画像に変換するモジュールが必要になる。しかし、 PYNQ を使うことによりカメラを PYNQ に繋いだ後、コードを数行書くだけで画像を取得できる。さらに、 PYNQ では DMA 転送するための煩雑な設定も必要ない。そして作成した IP はその IP への操作を Python でラップすることにより、メソッドのように使うことが出来る。また、 2 種類の画像処理を FPGA に実装し、そのうちの一つである adaptive Threshold 処理ではOpenCV と比べて、 2.21 倍の性能向上を達成している。 
(英) (Available after conference date)
キーワード (和) 自動走行コンテスト / PYNQ / 画像処理 / / / / /  
(英) autonomous driving contest / PYNQ / image processing / / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 118, no. 432, RECONF2018-54, pp. 49-53, 2019年1月.
資料番号 RECONF2018-54 
発行日 2019-01-23 (VLD, CPSY, RECONF) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード VLD2018-80 CPSY2018-90 RECONF2018-54

研究会情報
研究会 IPSJ-SLDM RECONF VLD CPSY IPSJ-ARC  
開催期間 2019-01-30 - 2019-01-31 
開催地(和) 慶応義塾大学 日吉キャンパス 来往舎 
開催地(英) Raiosha, Hiyoshi Campus, Keio University 
テーマ(和) FPGA応用および一般 
テーマ(英) FPGA Applications, etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 RECONF 
会議コード 2019-01-SLDM-RECONF-VLD-CPSY-ARC 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 自動運転の実現に向けた画像処理アルゴリズムのFPGAによる実装 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Implementation of Image Processing Algorithm Aiming for Autonomous Car Using FPGA 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 自動走行コンテスト / autonomous driving contest  
キーワード(2)(和/英) PYNQ / PYNQ  
キーワード(3)(和/英) 画像処理 / image processing  
キーワード(4)(和/英) /  
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キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 本田 紘規 / Koki Honda / ホンダ コウキ
第1著者 所属(和/英) 慶応義塾大学 (略称: 慶大)
Keio University (略称: Keio Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) ウェイ カイジ / Wei Kaije / ウェイ カイジ
第2著者 所属(和/英) 慶応義塾大学 (略称: 慶大)
Keio University (略称: Keio Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 天野 英晴 / Hideharu Amano / アマノ ヒデハル
第3著者 所属(和/英) 慶応義塾大学 (略称: 慶大)
Keio University (略称: Keio Univ.)
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講演者 第1著者 
発表日時 2019-01-30 15:55:00 
発表時間 25分 
申込先研究会 RECONF 
資料番号 VLD2018-80, CPSY2018-90, RECONF2018-54 
巻番号(vol) vol.118 
号番号(no) no.430(VLD), no.431(CPSY), no.432(RECONF) 
ページ範囲 pp.49-53 
ページ数
発行日 2019-01-23 (VLD, CPSY, RECONF) 


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