講演抄録/キーワード |
講演名 |
2019-06-13 16:40
適応映像配信制御を活用したロボット向けクラウドベースVSLAMの提案 ○甲斐夏季・城島貴弘・吉田裕志(NEC) CNR2019-9 |
抄録 |
(和) |
クラウドネットワークによってさまざまなセンサーデータを収集・融合・分析することにより,データの質や量を向上するクラウドセンシングという考え方に注目が集まっている.データの融合や分析など高負荷な処理をクラウド側の豊富なコンピュータリソースで実施できることも大きな特徴の一つである.また,ロボット制御向けのセンシング技術としてVSLAMという技術が活用されてきている.VSLAMでは低コストなカメラデバイスでロボットの自己位置同定とマッピングを行うことができるが処理負荷が非常に大きいことが課題となっている.そこで,本稿ではカメラで撮影した映像をリアルタイム配信することで,VSLAMの処理をクラウド側で実施するクラウドセンシング型の新たなVSLAMアーキテクチャを提案する.提案するアーキテクチャでは,高品質な映像を安定してクラウド側のVSLAM処理部へ配信する必要がある.そこで,通信ネットワークにおけるスループットに応じて動的に映像ビットレートを制御する適応映像配信制御技術を活用することで高品質な映像を安定して配信することでVSLAMの精度を改善できることを示す. |
(英) |
Cloud sensing that collects enormous sensor data over cloud network and recognizes around sensors' environments by powerful cloud computing resource has become very popular. Especially, the fusion and analysis of vast sensor data by cloud computing resource is a remarkable feature. Image-sensing technology that estimates 3D camera pose and mapping by using 2D image, VSLAM (Visual Simultaneous Localization And Mapping), has been developed, however, the VSLAM requires a lot of computing resources. We proposed the novel architechture, cloud-based VSLAM. Could-based VSLAM computes much image data on cloud side, and the camera attached to robot trasmitts video data to Cloud-based VSLAM in real-time, which enables to read the environment around the robot with low cost. To realize our proposal archtecture, live video streaming technology can transmit video data to cloud side with high video quality is needed. This paper showed our adaptive video streaming technology that dynamically changes the video bitrate in accordance with the network fluctuation has a good effect onto Cloud-based VSLAM. |
キーワード |
(和) |
Visual SLAM / ライブ映像配信 / 適応配信 / / / / / |
(英) |
Visual SLAM / live video streaming / adaptive rate control / / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 119, no. 81, CNR2019-9, pp. 43-48, 2019年6月. |
資料番号 |
CNR2019-9 |
発行日 |
2019-06-06 (CNR) |
ISSN |
Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
PDFダウンロード |
CNR2019-9 |
研究会情報 |
研究会 |
CNR |
開催期間 |
2019-06-13 - 2019-06-14 |
開催地(和) |
Panasonic Laboratory Tokyo(パナソニックラボラトリー東京) |
開催地(英) |
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テーマ(和) |
HRI,HAI におけるソーシャリティ,および一般 |
テーマ(英) |
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講演論文情報の詳細 |
申込み研究会 |
CNR |
会議コード |
2019-06-CNR |
本文の言語 |
日本語 |
タイトル(和) |
適応映像配信制御を活用したロボット向けクラウドベースVSLAMの提案 |
サブタイトル(和) |
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タイトル(英) |
Cloud-based VSLAM for Robotics utilizing Adaptive Video Streaming |
サブタイトル(英) |
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キーワード(1)(和/英) |
Visual SLAM / Visual SLAM |
キーワード(2)(和/英) |
ライブ映像配信 / live video streaming |
キーワード(3)(和/英) |
適応配信 / adaptive rate control |
キーワード(4)(和/英) |
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キーワード(5)(和/英) |
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キーワード(6)(和/英) |
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キーワード(7)(和/英) |
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キーワード(8)(和/英) |
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第1著者 氏名(和/英/ヨミ) |
甲斐 夏季 / Natsuki Kai / カイ ナツキ |
第1著者 所属(和/英) |
日本電気株式会社 (略称: NEC)
NEC Corporation (略称: NEC) |
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) |
城島 貴弘 / Takahiro Shiroshima / シロシマ タカヒロ |
第2著者 所属(和/英) |
日本電気株式会社 (略称: NEC)
NEC Corporation (略称: NEC) |
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) |
吉田 裕志 / Hiroshi Yoshida / ヨシダ ヒロシ |
第3著者 所属(和/英) |
日本電気株式会社 (略称: NEC)
NEC Corporation (略称: NEC) |
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第10著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第12著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第13著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第14著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第15著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第20著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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講演者 |
第1著者 |
発表日時 |
2019-06-13 16:40:00 |
発表時間 |
30分 |
申込先研究会 |
CNR |
資料番号 |
CNR2019-9 |
巻番号(vol) |
vol.119 |
号番号(no) |
no.81 |
ページ範囲 |
pp.43-48 |
ページ数 |
6 |
発行日 |
2019-06-06 (CNR) |