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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2019-07-11 10:40 ［ポスター講演］観測対象を探索するための群移動センシングアルゴリズム ○家嶋謙伍・新居英志・四方博之・滝沢泰久（関西大）  RCC2019-32 NS2019-68 RCS2019-125 SR2019-44 SeMI2019-41 |
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| 抄録 | （和） | 自律移動ロボットにセンサを搭載してセンシングを行う移動センシングでは、センシング対象の位置や数が不明な場合、ロボット自身がセンシング対象を探索する必要がある。 この探索実現のために、無線通信を用いた情報交換と群知能アルゴリズムにより複数ロボットが群れを形成し探索を行う移動センシングクラスタが提案されている。 既存の移動センシングクラスタでは、センシング対象から発せられる電波の存在を仮定し、その受信強度を基に探索を行う。 しかし、ロボットがセンシング対象から遠く離れた位置で探索を行う場合、センシング対象から発せられる電波を検知できない。 そのため、受信強度に基づいたセンシング対象位置の推定ができず、目的地の探索が困難となる。 そこで、本稿ではこのような電波未取得時のセンシング対象探索を実現するアルゴリズムを提案する。 提案アルゴリズムではロボットが過去に存在した位置から離れるように移動を行う。この位置履歴を用いたアルゴリズムとして各ロボットが独立して探索を行う方法と群れを形成して探索を行う方法を提案し、二つの探索法について計算機シミュレーションにより、その探索効率を検証する。 |
| （英） | In mobile sensing where autonomous mobile robots equipped with sensors perform sensing operations over a sensing field, the number and positions of sensing targets can be unknown, where robots need to search sensing targets by themselves. In order to realize an efficient search with a group of robots, an algorithm called mobile sensing cluster has been proposed, where robots form a swarm with data exchange through wireless communications. In the existing study on mobile sensing cluster, robots search sensing targets with the assumption that radio waves emitted from the sensing targets can be detected. However, when each robot performs search operations at a position far from sensing targets, radio waves can not be detected, which makes it difficult for each robot to acquire sensing targets. Therefore, in this paper, we propose an algorithm to realize the search of radio waves from sensing targets when radio waves are not detected. In the proposed algorithm, robots are controlled to move away from their past positions. As algorithms to exploit this position history, we propose individual search, in which each robot independently makes search operations, and swarm search, in which groups are formed for search operations. We investigate the search efficiency of the proposed algorithms by computer simulation. |
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| キーワード | （和） | 自律移動ロボット / 移動センシング / RSSI / 群知能 / / / / |
| （英） | Autonomous mobile robot / Mobile sensing / RSSI / Swarm Intelligence / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 119, no. 110, SeMI2019-41, pp. 121-126, 2019年7月. | |
| 資料番号 | SeMI2019-41 | |
| 発行日 | 2019-07-03 (RCC, NS, RCS, SR, SeMI) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | RCC2019-32 NS2019-68 RCS2019-125 SR2019-44 SeMI2019-41 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | SeMI RCS NS SR RCC |
| 開催期間 | 2019-07-10 - 2019-07-12 |
| 開催地（和） | I-Siteなんば（大阪） |
| 開催地（英） | I-Site Nanba（Osaka） |
| テーマ（和） | 特集セッション「AI時代の将来無線に向けた通信・ネットワーク制御」 ，一般 |
| テーマ（英） | Communication and Networked Control for the Future Radio of the AI Age, etc |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | SeMI |
| 会議コード | 2019-07-SeMI-RCS-NS-SR-RCC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 観測対象を探索するための群移動センシングアルゴリズム |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Mobility Control with Swarm Intelligence Searching for Sensing Targets |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自律移動ロボット / Autonomous mobile robot |
| キーワード(2)（和/英） | 移動センシング / Mobile sensing |
| キーワード(3)（和/英） | RSSI / RSSI |
| キーワード(4)（和/英） | 群知能 / Swarm Intelligence |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 家嶋 謙伍 / Kengo Ieshima / イエシマ ケンゴ |
| 第1著者 所属（和/英） | 関西大学 (略称： 関西大) Kansai University (略称： Kansai Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 新居 英志 / Eiji Nii / ニイ エイジ |
| 第2著者 所属（和/英） | 関西大学 (略称： 関西大) Kansai University (略称： Kansai Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 四方 博之 / Hiroyuki Yomo / ヨモ ヒロユキ |
| 第3著者 所属（和/英） | 関西大学 (略称： 関西大) Kansai University (略称： Kansai Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 滝沢 泰久 / Yasuhisa Takizawa / タキザワ ヤスヒサ |
| 第4著者 所属（和/英） | 関西大学 (略称： 関西大) Kansai University (略称： Kansai Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2019-07-11 10:40:00 |
| 発表時間 | 80分 |
| 申込先研究会 | SeMI |
| 資料番号 | RCC2019-32, NS2019-68, RCS2019-125, SR2019-44, SeMI2019-41 |
| 巻番号（vol） | vol.119 |
| 号番号（no） | no.106(RCC), no.107(NS), no.108(RCS), no.109(SR), no.110(SeMI) |
| ページ範囲 | pp.107-112(RCC), pp.133-138(NS), pp.129-134(RCS), pp.139-144(SR), pp.121-126(SeMI) |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2019-07-03 (RCC, NS, RCS, SR, SeMI) |
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