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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2019-11-06 11:10 ステレオカメラを用いたロボット測位の射影変換による高精度化 ○安田真也・熊谷太一・吉田裕志（NEC）  CNR2019-22 |
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| 抄録 | （和） | ロボット外部 (天井) に設置したステレオカメラを用いて高精度にロボットの測位を行う方法について述べる．高い天井にステレオカメラを設置した場合，ステレオカメラの出力する深度データは精度が悪化してしまうだけでなく，実際の距離との乖離が発生する場合がある．加えて，カメラの傾きの影響もステレオカメラがロボットから離れるにつれて大きくなる．本稿では，これらの測位に悪影響を及ぼす要素を射影変換とスケール補正を用いて改善する方法について述べる．また，提案方法を用いたロボット制御によって天井高が4.2 mの場合でも停止位置の誤差が 79% 低減することを示した． |
| （英） | We have developed a precisely localization of a mobile robot by an external stereo camera that is installed on the ceiling. In general, the measuring precision of a stereo camera becomes worse as the distance between the camera and the object becomes longer. Moreover, tilt of the camera gives an incorrect localization in the moving plane. In the present paper, we report the improvement of the localization precision by using a projective transformation and a scale modification. On the basis of the present method, we have shown the stopping error when the mobile robot is automatically controlled decreased by 79,% with 4.2 meter-height ceiling. | |
| キーワード | （和） | Wi-Fi / 遠隔制御 / 通信遅延 / 移動ロボット / ステレオカメラ / / / |
| （英） | Wi-Fi / remote control / communication delay / mobile robot / depth camera / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 119, no. 267, CNR2019-22, pp. 33-38, 2019年11月. | |
| 資料番号 | CNR2019-22 | |
| 発行日 | 2019-10-29 (CNR) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CNR2019-22 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | SRW SeMI CNR |
| 開催期間 | 2019-11-05 - 2019-11-06 |
| 開催地（和） | 構造計画研究所(本所新館東京) |
| 開催地（英） | Kozo Keisaku Engineering Inc. |
| テーマ（和） | IoTワークショップ |
| テーマ（英） | IoT Workshop (Oral or Poster presentation) |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | CNR |
| 会議コード | 2019-11-SRW-SeMI-CNR |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | ステレオカメラを用いたロボット測位の射影変換による高精度化 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | High-precision localization of mobile robots by an external stereo camera in combination with projective transformation |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | Wi-Fi / Wi-Fi |
| キーワード(2)（和/英） | 遠隔制御 / remote control |
| キーワード(3)（和/英） | 通信遅延 / communication delay |
| キーワード(4)（和/英） | 移動ロボット / mobile robot |
| キーワード(5)（和/英） | ステレオカメラ / depth camera |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 安田 真也 / Shinya Yasuda / ヤスダ シンヤ |
| 第1著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社 (略称： NEC) NEC Corporation (略称： NEC) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 熊谷 太一 / Taichi Kumagai / クマガイ タイチ |
| 第2著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社 (略称： NEC) NEC Corporation (略称： NEC) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 吉田 裕志 / Hiroshi Yoshida / ヨシダ ヒロシ |
| 第3著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社 (略称： NEC) NEC Corporation (略称： NEC) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2019-11-06 11:10:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | CNR |
| 資料番号 | CNR2019-22 |
| 巻番号（vol） | vol.119 |
| 号番号（no） | no.267 |
| ページ範囲 | pp.33-38 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2019-10-29 (CNR) |
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