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講演抄録/キーワード
講演名 2019-12-20 15:55
距離画像からの物体姿勢推定のための遮蔽に頑健な姿勢表現の学習
立道大樹川西康友出口大輔井手一郎村瀬 洋名大)・安間絢子トヨタ自動車PRMU2019-62
抄録 (和) ロボットが物体を持ち運ぶためには,物体の姿勢を推定する必要があるが,物体が他の物体に遮蔽される場合,観測値の欠損と,観測できた部分を囲む矩形で切り出した距離画像中での物体中心の位置ずれが生じ,姿勢推定が困難である.本発表では,欠損を復元できるよう学習したAutoEncoderにより,位置ずれの補正と欠損の復元をすることで得られる姿勢表現を用いた,遮蔽に頑健な姿勢推定を提案する. 
(英) In order for a robot to carry an object, it is necessary to estimate the pose of the object. However, when an object is occluded by other objects, the observation is partially lost and the object center is shifted in the cropped depth image. Therefore, the pose estimation of an occluded object is difficult. In the proposed method, we realize the pose estimation from the pose representation obtained by de-occluding and centerizing the object in the image via AutoEncoder that have been trained so as to de-occlude it.
キーワード (和) 距離画像 / 遮蔽 / 物体姿勢推定 / AutoEncoder / / / /  
(英) Depth Image / Occlusion / Object Pose Estimation / AutoEncoder / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 119, no. 347, PRMU2019-62, pp. 99-104, 2019年12月.
資料番号 PRMU2019-62 
発行日 2019-12-12 (PRMU) 
ISSN Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード PRMU2019-62

研究会情報
研究会 PRMU  
開催期間 2019-12-19 - 2019-12-20 
開催地(和) 大分大学 
開催地(英)  
テーマ(和) アート・グラフィクス・コンテンツ制作・教育への応用 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 PRMU 
会議コード 2019-12-PRMU 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 距離画像からの物体姿勢推定のための遮蔽に頑健な姿勢表現の学習 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Occlusion-Robust Pose-Feature Representation Learning for Object Pose Estimation from a Depth Image 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 距離画像 / Depth Image  
キーワード(2)(和/英) 遮蔽 / Occlusion  
キーワード(3)(和/英) 物体姿勢推定 / Object Pose Estimation  
キーワード(4)(和/英) AutoEncoder / AutoEncoder  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 立道 大樹 / Hiroki Tatemichi / タテミチ ヒロキ
第1著者 所属(和/英) 名古屋大学 (略称: 名大)
Nagoya University (略称: Nagoya Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 川西 康友 / Yasutomo Kawanishi / カワニシ ヤストモ
第2著者 所属(和/英) 名古屋大学 (略称: 名大)
Nagoya University (略称: Nagoya Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 出口 大輔 / Daisuke Deguchi / デグチ ダイスケ
第3著者 所属(和/英) 名古屋大学 (略称: 名大)
Nagoya University (略称: Nagoya Univ.)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 井手 一郎 / Ichiro Ide / イデ イチロウ
第4著者 所属(和/英) 名古屋大学 (略称: 名大)
Nagoya University (略称: Nagoya Univ.)
第5著者 氏名(和/英/ヨミ) 村瀬 洋 / Hiroshi Murase / ムラセ ヒロシ
第5著者 所属(和/英) 名古屋大学 (略称: 名大)
Nagoya University (略称: Nagoya Univ.)
第6著者 氏名(和/英/ヨミ) 安間 絢子 / Ayako Amma / アンマ アヤコ
第6著者 所属(和/英) トヨタ自動車株式会社 (略称: トヨタ自動車)
Toyota Motor Corporation (略称: Toyota)
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講演者 第1著者 
発表日時 2019-12-20 15:55:00 
発表時間 15分 
申込先研究会 PRMU 
資料番号 PRMU2019-62 
巻番号(vol) vol.119 
号番号(no) no.347 
ページ範囲 pp.99-104 
ページ数
発行日 2019-12-12 (PRMU) 


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