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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2020-01-23 16:15 2次元LiDAR SLAMアルゴリズムのFPGAによる高速化 ○杉浦圭祐・松谷宏紀（慶大）  VLD2019-78 CPSY2019-76 RECONF2019-68 |
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| 抄録 | （和） | 近年, 自律型ロボットの普及によりSLAM (Simultaneous Localization And Mapping)技術の重要性が高まっている. SLAMとは, 自己位置推定と地図構築をロボット自身が行うためのアルゴリズムであり, ロボットの自律動作には不可欠である. 現在でも頻繁に用いられるアルゴリズムの一つとしてGMapping (Grid Mapping)が存在する. GMappingとは, パーティクルフィルタを理論的な基礎とした, 格子ベースの2次元LiDAR SLAMである. しかし, SLAMアルゴリズム全般に共通する問題として, 処理の複雑さと, それに伴う計算負荷の高さが挙げられる. 従って, 計算資源が制限された環境で動作させるには, ハードウェアへの処理のオフロードによる, スループット改善とリソース消費の軽減が必要と考えられる. そこで, 本論文ではGMapping (Grid Mapping)アルゴリズムを対象とし, そのボトルネックとなるスキャンマッチング処理のFPGA実装を提案する. 複数のデータセットによる評価の結果, 精度の劣化を防止しつつ, ソフトウェア単体と比較して1.7倍から2.8倍の性能向上を達成した. |
| （英） | (Not available yet) | |
| キーワード | （和） | FPGA / SLAM / Rao-Blackwellized Particle Filter / GMapping / / / / |
| （英） | / / / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 119, no. 372, CPSY2019-76, pp. 151-156, 2020年1月. | |
| 資料番号 | CPSY2019-76 | |
| 発行日 | 2020-01-15 (VLD, CPSY, RECONF) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | VLD2019-78 CPSY2019-76 RECONF2019-68 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | IPSJ-SLDM RECONF VLD CPSY IPSJ-ARC |
| 開催期間 | 2020-01-22 - 2020-01-24 |
| 開催地（和） | 慶応義塾大学 日吉キャンパス 来往舎 |
| 開催地（英） | Raiosha, Hiyoshi Campus, Keio University |
| テーマ（和） | FPGA応用および一般 |
| テーマ（英） | FPGA Applications, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | CPSY |
| 会議コード | 2020-01-SLDM-RECONF-VLD-CPSY-ARC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 2次元LiDAR SLAMアルゴリズムのFPGAによる高速化 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Accelerating 2D LiDAR SLAM Algorithm using FPGA |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | FPGA / |
| キーワード(2)（和/英） | SLAM / |
| キーワード(3)（和/英） | Rao-Blackwellized Particle Filter / |
| キーワード(4)（和/英） | GMapping / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 杉浦 圭祐 / Keisuke Sugiura / スギウラ ケイスケ |
| 第1著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学 (略称： 慶大) Keio University (略称： Keio Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 松谷 宏紀 / Hiroki Matsutani / マツタニ ヒロキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学 (略称： 慶大) Keio University (略称： Keio Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2020-01-23 16:15:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | CPSY |
| 資料番号 | VLD2019-78, CPSY2019-76, RECONF2019-68 |
| 巻番号（vol） | vol.119 |
| 号番号（no） | no.371(VLD), no.372(CPSY), no.373(RECONF) |
| ページ範囲 | pp.151-156 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2020-01-15 (VLD, CPSY, RECONF) |
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