| 電子情報通信学会 研究会発表申込システム 講演論文 詳細 |
技報閲覧サービス [ログイン] 技報アーカイブ |
| トップに戻る | 前のページに戻る | [Japanese] / [English] |
| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2020-03-05 15:30 ホームサービスロボットの物体検出・認識のための深層ニューラルネットワーク ○石田裕太郎・田向 権（九工大）  SIS2019-45 |
|
| 抄録 | （和） | 本研究では，ホームサービスロボットの物体検出・認識にDNN（Deep Neural Network）を応用するため，データセットの半自動生成手法および，DNNが実装されたFPGA（Field Programmable Gate Array）とROS（Robot Operating System）の統合手法を提案する．これにより，データセット作成に要する人手を削減し，DNNを高速処理かつ低消費電力でロボットへ組み込める．本稿では，提案手法で生成したデータセットを用いてDNNを訓練し，ロボット実機へ実装し，物体把持の成功数を評価した．また，提案手法と他の計算機でDNNを実装し，その演算性能を評価した． |
| （英） | We propose a semi-automatic data set generation method, and a system integration method of robot operating system (ROS) and an field programmable gate array (FPGA) which implemented deep neural networks (DNN), to apply DNN to object detection and recognition on domestic service robots. The proposed methods reduce the manpower required to create a dataset, and implement DNN which is high speed processing and low power consumption into robots. We trained DNN using a dataset generated by the proposed method, implemented it on a robot, and evaluated the number of successful object grasps. In addition, we implemented DNN with the proposed method and other processors, and evaluated these processing performance. | |
| キーワード | （和） | DNN / データセット生成 / ROS / FPGA / / / / |
| （英） | DNN / Dataset generation / ROS / FPGA / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 119, no. 458, SIS2019-45, pp. 45-50, 2020年3月. | |
| 資料番号 | SIS2019-45 | |
| 発行日 | 2020-02-27 (SIS) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | SIS2019-45 |
|
| 研究会情報 | |
| 研究会 | SIS |
| 開催期間 | 2020-03-05 - 2020-03-06 |
| 開催地（和） | 埼玉会館 |
| 開催地（英） | Saitama Hall |
| テーマ（和） | ソフトコンピューティング,一般 |
| テーマ（英） | Soft Computing, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | SIS |
| 会議コード | 2020-03-SIS |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | ホームサービスロボットの物体検出・認識のための深層ニューラルネットワーク |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Deep Neural Networks for Object Detection and Classification on Domestic Service Robots |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | DNN / DNN |
| キーワード(2)（和/英） | データセット生成 / Dataset generation |
| キーワード(3)（和/英） | ROS / ROS |
| キーワード(4)（和/英） | FPGA / FPGA |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 石田 裕太郎 / Yutaro Ishida / イシダ ユウタロウ |
| 第1著者 所属（和/英） | 九州工業大学 (略称： 九工大) Kyushu Institute of Technology (略称： Kyutech) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 田向 権 / Hakaru Tamukoh / タムコウ ハカル |
| 第2著者 所属（和/英） | 九州工業大学 (略称： 九工大) Kyushu Institute of Technology (略称： Kyutech) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2020-03-05 15:30:00 |
| 発表時間 | 40分 |
| 申込先研究会 | SIS |
| 資料番号 | SIS2019-45 |
| 巻番号（vol） | vol.119 |
| 号番号（no） | no.458 |
| ページ範囲 | pp.45-50 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2020-02-27 (SIS) |
[研究会発表申込システムのトップページに戻る]