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講演抄録/キーワード
講演名 2020-03-06 10:10
PUB/SUBに基づくネットワーク制御型ロボティクスデバイスの動作について
小池 新東京家政大)・末田欣子明星大NS2019-220
抄録 (和) ネットワーク経由で制御されるロボティクスデバイスが,ネットワークの遅延変動でどのような制御に関する影響を受けるかを検討した.特に制御の安定性や実現のために必要な品質Quality of Control(QoC)の観点で,ネットワークの遅延変動の影響を考察した.シミュレーションによりその現象の確認と,実際の移動中の遅延変動の測定により比較を行った.その結果,一定以上の遅延変動が発生する区間では,ロボティクスデバイスへの通信環境としては,間欠通信環境としてとらえられることを指摘した.その上で,制御アルゴリズムの設計に際し,間欠通信環境への対応を含める必要があることを述べた. 
(英) We studied how a robotic device, which is controlled via a network, is affected by fluctuations of network delay. We focus on Quality of Control (QoC). QoC are required criteria to realize the proper operation of the robotics device. We investigate the effect of delay and its variation for such criteria. We studied the effect by simulation and compared the delay fluctuation with actual measurement on a mobile network. As a result, we pointed out that we can treat the communication environment as an intermittent communication environment when the robotics device suffers delay fluctuation over a certain level. In conclusion, it is necessary to include support for intermittent communication environment when designing the control algorithm.
キーワード (和) ロボティクスデバイス / 間欠通信 / ハンドオーバー / 品質 / 制御品質 / / /  
(英) Robotics Devices / Intermittent Communication / handover, / quality of service / quality of control / / /  
文献情報 信学技報, vol. 119, no. 460, NS2019-220, pp. 235-240, 2020年3月.
資料番号 NS2019-220 
発行日 2020-02-27 (NS) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード NS2019-220

研究会情報
研究会 NS IN  
開催期間 2020-03-05 - 2020-03-06 
開催地(和) Royal Hotel 沖縄残波岬 
開催地(英) Royal Hotel Okinawa Zanpa-Misaki 
テーマ(和) 一般 
テーマ(英) General 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 NS 
会議コード 2020-03-NS-IN 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) PUB/SUBに基づくネットワーク制御型ロボティクスデバイスの動作について 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Behavior analysis for a network-controlled robotics device using PUB/SUB 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) ロボティクスデバイス / Robotics Devices  
キーワード(2)(和/英) 間欠通信 / Intermittent Communication  
キーワード(3)(和/英) ハンドオーバー / handover,  
キーワード(4)(和/英) 品質 / quality of service  
キーワード(5)(和/英) 制御品質 / quality of control  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 小池 新 / Arata Koike / コイケ アラタ
第1著者 所属(和/英) 東京家政大学 (略称: 東京家政大)
Tokyo Kasei University (略称: Tokyo Kasei)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 末田 欣子 / Yoshiko Sueda / ヨシコ スエダ
第2著者 所属(和/英) 明星大学 (略称: 明星大)
Meisei University (略称: Meisei)
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講演者 第1著者 
発表日時 2020-03-06 10:10:00 
発表時間 20分 
申込先研究会 NS 
資料番号 NS2019-220 
巻番号(vol) vol.119 
号番号(no) no.460 
ページ範囲 pp.235-240 
ページ数
発行日 2020-02-27 (NS) 


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