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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2020-03-25 14:20 非同期セルオートマトンCPGを用いた４脚歩行ロボットについて ○小牧 礁・鳥飼弘幸（法政大）  CCS2019-34 |
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| 抄録 | （和） | 本稿では，非同期セルオートマトンを用いたCPG (Central Pattern Generator) モデルを提案する．発振器の結合のパラメータを調整することで，発振器の位相差を変化することができる．これを利用することで4脚歩行ロボットが様々な歩容をすることができる．またHopf CPGモデルと比較し消費電力および回路素子数が軽減されることを確認した． |
| （英） | In this paper, we present a CPG (Central Pattern Generator) based on an asynchronous cellular automaton. Adjusting the coupling parameters of oscillators, phase differences among the oscillators can be changed. By using the adjustment, a quadruped robot can realize various gaits. Also, we confirm that power consumption and the number of circuit elements can be reduced compared to the Hopf CPG model. | |
| キーワード | （和） | セルオートマトン / CPG / / / / / / |
| （英） | Cellular automaton / CPG / / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 119, no. 485, CCS2019-34, pp. 1-4, 2020年3月. | |
| 資料番号 | CCS2019-34 | |
| 発行日 | 2020-03-18 (CCS) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CCS2019-34 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | CCS |
| 開催期間 | 2020-03-25 - 2020-03-26 |
| 開催地（和） | 法政大学（市ケ谷キャンパス） |
| 開催地（英） | Hosei Univ. Ichigaya Campus |
| テーマ（和） | 自然計算， 一般 |
| テーマ（英） | Natural Computing, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | CCS |
| 会議コード | 2020-03-CCS |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 非同期セルオートマトンCPGを用いた４脚歩行ロボットについて |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A quadruped robot controlled by an asynchronous cellular automaton CPG |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | セルオートマトン / Cellular automaton |
| キーワード(2)（和/英） | CPG / CPG |
| キーワード(3)（和/英） | / |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小牧 礁 / Shou Komaki / コマキ ショウ |
| 第1著者 所属（和/英） | 法政大学 (略称： 法政大) Hosei University (略称： Hosei Univ) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 鳥飼 弘幸 / Hiroyuki Torikai / トリカイ ヒロユキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 法政大学 (略称： 法政大) Hosei University (略称： Hosei Univ) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2020-03-25 14:20:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | CCS |
| 資料番号 | CCS2019-34 |
| 巻番号（vol） | vol.119 |
| 号番号（no） | no.485 |
| ページ範囲 | pp.1-4 |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | 2020-03-18 (CCS) |
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