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講演抄録/キーワード
講演名 2020-06-26 13:50
力覚フィードバックを用いた遠隔ロボットシステム間の協調における 力情報によるロボット位置制御実験
石川 哲石橋 豊名工大)・黄 平国星城大)・立岩佑一郎名工大CQ2020-18
抄録 (和) 本報告では,力覚フィードバックを用いた遠隔ロボットシステム間の協調作業に対して,力情報によるロボット位置制御の効果を実験により調査している.協調作業として,二つの遠隔ロボットシステムのロボットアームで一つの物体を把持して一緒に運ぶ作業を対象とする.そして,力情報を用いたロボット位置制御では,その物体に大きな力が加わらないようにロボットアームの位置を微調整する.実験では,この制御を両方のシステムで行う場合,片方のシステムだけで行う場合,両方で行わない場合の比較を行う.その結果,両方で制御を行う場合が最良であることを示す. 
(英) By experiment, this report investigates effects of the robot position control using force information for cooperative work between two remote robot systems with force feedback. As cooperative work, we deal with work in which the two robot arms in the systems carry an object together. Then, the robot position control using force information finely adjusts the position of robot arm to reduce the force applied to the object. In our experiment, we compare the following three cases. One is the case in which the control is carried out in both systems, and another is the case in which the control is performed in only one system. The other is the case in which the control is not carried out in both systems. Experimental results demonstrate that the case in which the control is carried out in both systems is the best among the three cases.
キーワード (和) 力覚フィードバック / 遠隔ロボットシステム / ロボット位置制御 / 実験 / / / /  
(英) Force feedback / Remote robot systems / Robot position control / Experiment / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 120, no. 76, CQ2020-18, pp. 89-94, 2020年6月.
資料番号 CQ2020-18 
発行日 2020-06-18 (CQ) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード CQ2020-18

研究会情報
研究会 CQ CS  
開催期間 2020-06-25 - 2020-06-26 
開催地(和) オンライン開催 
開催地(英) Online 
テーマ(和) 光/無線アクセスとそれらの融合,通信行動,QoEと心理,QoS,通信品質の評価・計測・制御・最適化,ネットワークサービス,無線ネットワーク,MIMO・ダイバーシチ・マルチプレキシング,一般 
テーマ(英) Optical/Wireless Access and Their Integration, Communication Behavior, QoE and Psychology, Assessment / Measurement / Control / Optimization of Communication Quality, Network Services, Wireless Networks, MIMO/Diversity/Multiplexing Techniques, etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 CQ 
会議コード 2020-05-CQ-CS 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 力覚フィードバックを用いた遠隔ロボットシステム間の協調における 力情報によるロボット位置制御実験 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Experiment on Robot Position Control using Force Information in Cooperation between Remote Robot Systems with Force Feedback 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 力覚フィードバック / Force feedback  
キーワード(2)(和/英) 遠隔ロボットシステム / Remote robot systems  
キーワード(3)(和/英) ロボット位置制御 / Robot position control  
キーワード(4)(和/英) 実験 / Experiment  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 石川 哲 / Satoru Ishikawa / イシカワ サトル
第1著者 所属(和/英) 名古屋工業大学 (略称: 名工大)
Nagoya Institute of Technology (略称: NIT)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 石橋 豊 / Yutaka Ishibashi / イシバシ ユタカ
第2著者 所属(和/英) 名古屋工業大学 (略称: 名工大)
Nagoya Institute of Technology (略称: NIT)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 黄 平国 / Pingguo Huang / コウ ヘイコク
第3著者 所属(和/英) 星城大学 (略称: 星城大)
Seijoh University (略称: Seijoh Univ)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 立岩 佑一郎 / Yuichiro Tateiwa / タテイワ ユウイチロウ
第4著者 所属(和/英) 名古屋工業大学 (略称: 名工大)
Nagoya Institute of Technology (略称: NIT)
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講演者
発表日時 2020-06-26 13:50:00 
発表時間 20 
申込先研究会 CQ 
資料番号 CQ2020-18 
巻番号(vol) 120 
号番号(no) no.76 
ページ範囲 pp.89-94 
ページ数
発行日 2020-06-18 (CQ) 


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