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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2020-07-31 09:45 2次元グラフベースSLAMのFPGA実装に関する一検討 ○杉浦圭祐・松谷宏紀（慶大）  CPSY2020-8 DC2020-8 |
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| 抄録 | （和） | 自己位置推定と地図構築の同時実行を意味するSLAM(Simultaneous Localization And Mapping)は, ロボットが周囲の環境を認識するうえで重要な技術である. SLAMでリアルタイム性能を達成するにはハイエンドなCPUが必要になるが, ロボットにおいて豊富な計算資源が常に利用可能とは限らない. SLAMの処理の一部を専用ハードウェアにオフロードすれば, 計算資源や電力に制限があるロボットでもSLAMを実行可能になると期待される. 本論文では, レーザスキャナを用いる2次元のグラフベースSLAMについて, ハードウェアによる高速化を検討する. 様々な条件下で実行時間を解析した結果, スキャンマッチングとループ検出の2つがボトルネックとなることを明らかにした. 共通のアルゴリズムを採用することで, 両者の高速化を単一のハードウェア実装を使って実現する手法を検討した. Pynq-Z2のFPGAに実装した場合, 2つの処理については1.20倍から16.08倍, また全体の処理時間では1.10倍から10.04倍の性能向上が得られることを見積もりに基づく評価によって示した. |
| （英） | (Not available yet) | |
| キーワード | （和） | FPGA / Graph-Based SLAM / / / / / / |
| （英） | / / / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 120, no. 121, CPSY2020-8, pp. 49-54, 2020年7月. | |
| 資料番号 | CPSY2020-8 | |
| 発行日 | 2020-07-23 (CPSY, DC) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CPSY2020-8 DC2020-8 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | CPSY DC IPSJ-ARC |
| 開催期間 | 2020-07-30 - 2020-07-31 |
| 開催地（和） | オンライン開催 |
| 開催地（英） | Online |
| テーマ（和） | SWoPP2020: 並列／分散／協調システムとディペンダブルコンピューティングおよび一般 |
| テーマ（英） | SWoPP2020: Parallel, Distributed and Cooperative Processing Systems and Dependable Computing |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | CPSY |
| 会議コード | 2020-07-CPSY-DC-ARC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 2次元グラフベースSLAMのFPGA実装に関する一検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Case for Acceleration of 2D Graph-Based SLAM using FPGA |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | FPGA / |
| キーワード(2)（和/英） | Graph-Based SLAM / |
| キーワード(3)（和/英） | / |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 杉浦 圭祐 / Keisuke Sugiura / スギウラ ケイスケ |
| 第1著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学 (略称： 慶大) Keio University (略称： Keio Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 松谷 宏紀 / Hiroki Matsutani / マツタニ ヒロキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学 (略称： 慶大) Keio University (略称： Keio Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2020-07-31 09:45:00 |
| 発表時間 | 30分 |
| 申込先研究会 | CPSY |
| 資料番号 | CPSY2020-8, DC2020-8 |
| 巻番号（vol） | vol.120 |
| 号番号（no） | no.121(CPSY), no.122(DC) |
| ページ範囲 | pp.49-54 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2020-07-23 (CPSY, DC) |
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