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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2020-10-09 11:45 滑りによる物の落下予測に有効な筋電位特徴の調査 ○寺田翔平・右田雅裕・戸田真志（熊本大）・近藤一晃（京大）・秋田純一（金沢大）・中村裕一（京大）  HIP2020-45 |
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| 抄録 | （和） | 近年, 筋肉を動かそうとする際に生じる表面筋電信号から人の意図や状態を適切に検出する技術は, 機械の制御技術の発展と共に人の運動を補助するパワーアシストロボットの開発に大きく貢献している. パワーアシストロボットは人の歩行を支援する介護ロボットや重量物の運搬を支援する作業ロボットなど, 人の意思や状態に応じて様々な種類が開発されている. そこで本研究では, 人が物体を把持する際の滑りによる不安定な状態に着目した. 本研究の目的は, 物体の把持を支援するパワーアシストロボットの開発に必要な, 滑り状態を検出することである. 実験では, 滑りに差分のある物体を用意し, それらを把持しているときの筋電位を測定し, 滑る物体の把持特有の特徴がないかを調査した． |
| （英） | In recent years, sensing technology that appropriately detects a person's intention and state from surface EMG signals generated when trying to move muscles has been used in the development of power assist robots that assist human movements along with the development of machine control technology. Various types of power assisted robots have been developed according to the intention and state of a person, such as a care robot that assists a person in walking and a work robot that assists in lifting a heavy object. Therefore, in this research, we focused on the unstable state due to slippage when holding an object, which is a major obstacle in the movement of a person to hold an object stably. The purpose of this research is to sense the unstable state due to slippage, which is necessary for the development of a power assist robot that supports the holding of objects before dropping. In the experiment, we prepared objects with different slips and measured myoelectric potentials when a person was holding them, and investigated whether there are any features unique to holding a slipping object. It was found that there is a significant difference in the muscle activity of humans and the correlation between the main muscle and the antagonist muscle. | |
| キーワード | （和） | 筋電信号 / 筋活性度 / ウェーブレットコヒーレンス解析 / 滑りと筋 / / / / |
| （英） | myelectric signal / muscle activity / wavelet coherence analysis / slip and streaks / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 120, no. 185, HIP2020-45, pp. 65-69, 2020年10月. | |
| 資料番号 | HIP2020-45 | |
| 発行日 | 2020-10-01 (HIP) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | HIP2020-45 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | HIP |
| 開催期間 | 2020-10-08 - 2020-10-09 |
| 開催地（和） | オンライン開催 |
| 開催地（英） | Online |
| テーマ（和） | 眼球運動（調節，瞳孔を含む），空間知覚（奥行き知覚・運動知覚等），およびヒューマン情報処理一般 |
| テーマ（英） | Eye Movement (including Accommodation and Pupil), Spatial Perception (Depth Perception, Motion Perception, etc.), etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | HIP |
| 会議コード | 2020-10-HIP |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 滑りによる物の落下予測に有効な筋電位特徴の調査 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Investigation of myoelectric potential features effective for predicting falling of objects due to slippage |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 筋電信号 / myelectric signal |
| キーワード(2)（和/英） | 筋活性度 / muscle activity |
| キーワード(3)（和/英） | ウェーブレットコヒーレンス解析 / wavelet coherence analysis |
| キーワード(4)（和/英） | 滑りと筋 / slip and streaks |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 寺田 翔平 / Shohei Terada / テラダ ショウヘイ |
| 第1著者 所属（和/英） | 熊本大学 (略称： 熊本大) Kumamoto University (略称： Kumamoto Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 右田 雅裕 / Masahiro Migita / ミギタ マサヒロ |
| 第2著者 所属（和/英） | 熊本大学 (略称： 熊本大) Kumamoto University (略称： Kumamoto Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 戸田 真志 / Masashi Toda / トダ マサシ |
| 第3著者 所属（和/英） | 熊本大学 (略称： 熊本大) Kumamoto University (略称： Kumamoto Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 近藤 一晃 / Kazuaki Kondo / コンドウ カズアキ |
| 第4著者 所属（和/英） | 京都大学 (略称： 京大) Kyoto University (略称： kyoto Univ.) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 秋田 純一 / Junichi Akita / アキタ ジュンイチ |
| 第5著者 所属（和/英） | 金沢大学 (略称： 金沢大) Kanazawa University (略称： Kanazawa Univ.) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） | 中村 裕一 / Yuichi Nakamura / ナカムラ ユウイチ |
| 第6著者 所属（和/英） | 京都大学 (略称： 京大) Kyoto University (略称： kyoto Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2020-10-09 11:45:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | HIP |
| 資料番号 | HIP2020-45 |
| 巻番号（vol） | vol.120 |
| 号番号（no） | no.185 |
| ページ範囲 | pp.65-69 |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | 2020-10-01 (HIP) |
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