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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2020-11-27 09:30 人とロボット間の協調における力情報を用いたロボット位置制御の効果 ○伊藤誠志郎・石橋 豊（名工大）・黄 平国（岐阜聖徳学園大）・立岩佑一郎（名工大）  CQ2020-53 |
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| 抄録 | （和） | 人とロボットが協調して物体を一緒に運ぶ作業に対して，物体に加わる力が小さくなるようにロボット の位置を 微 調整する，力情報を用いたロボット位置制御を適用して，実験によって その効果を明らかにする．実験では，スレーブロボット アーム をマスタロボット アームの動き に力情報のみで追従させる ときに ，物体にかかる力を測定し， その 制御の有効性を示す． また，物体を運ぶ速度がシステムの安定性に及ぼす影響も調べる． |
| （英） | W e apply the robot position control using force information, which finely adjusts the robot position to reduce the force applied to the object, to work in which a human and a robot carry on object together and clarify effect s of the control by experiment. In the experiment, when the slave robot arm follows the movement of the master robot arm by using only force information, we measure the force applied to the object and demonstrate the effectiveness of the control . We also investigate the influence of the movement velocity of the object on the system stability. | |
| キーワード | （和） | 力覚フィードバック / 遠隔ロボットシステム / ロボット位置制御 / 安定性 / 実験 / / / |
| （英） | Force feedback / Remote robot system / Robot position control / Stability / Experiment / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 120, no. 258, CQ2020-53, pp. 32-37, 2020年11月. | |
| 資料番号 | CQ2020-53 | |
| 発行日 | 2020-11-19 (CQ) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CQ2020-53 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NS ICM CQ NV |
| 開催期間 | 2020-11-26 - 2020-11-27 |
| 開催地（和） | オンライン開催 |
| 開催地（英） | Online |
| テーマ（和） | ネットワーク品質，ネットワーク計測・管理，ネットワーク仮想化，ネットワークサービス，ブロックチェーン，セキュリティ，ネットワークインテリジェンス・AI，一般 注：NV研究会は発表申込み締切日が異なります。NV研究会への発表申込はこちらからお願いします。 |
| テーマ（英） | Network quality, Network measurement/management, Network virtualization, Network service, Blockchain, Security, Network intelligence, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | CQ |
| 会議コード | 2020-11-NS-ICM-CQ-NV |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 人とロボット間の協調における力情報を用いたロボット位置制御の効果 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Effects of Robot Position Control Using Force Information in Cooperation among Humans and Robots |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 力覚フィードバック / Force feedback |
| キーワード(2)（和/英） | 遠隔ロボットシステム / Remote robot system |
| キーワード(3)（和/英） | ロボット位置制御 / Robot position control |
| キーワード(4)（和/英） | 安定性 / Stability |
| キーワード(5)（和/英） | 実験 / Experiment |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 伊藤 誠志郎 / Seishiro Ito / イトウ セイシロウ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： NIT) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 石橋 豊 / Yutaka Ishibashi / イシバシ ユタカ |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： NIT) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 黄 平国 / Pingguo Huang / コウ ヘイコク |
| 第3著者 所属（和/英） | 岐阜聖徳学園大学 (略称： 岐阜聖徳学園大) Gifu Shotoku Gakuen University (略称： Gifu Shotoku Gakuen Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 立岩 佑一郎 / Yuichiro Tateiwa / タテイワ ユウイチロウ |
| 第4著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： NIT) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2020-11-27 09:30:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | CQ |
| 資料番号 | CQ2020-53 |
| 巻番号（vol） | vol.120 |
| 号番号（no） | no.258 |
| ページ範囲 | pp.32-37 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2020-11-19 (CQ) |
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