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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2020-11-27 09:55 遠隔ロボットシステムにおける力覚フィードバック方法の比較 ○石川 哲・石橋 豊（名工大）・黄 平国（岐阜聖徳学園大）・三好孝典（長岡技科大）  CQ2020-54 |
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| 抄録 | （和） | 力覚フィードバックを用いた遠隔ロボットシステムにおいて，一つの触覚インタフェース装置によって二つの産業用ロボットを操作して協調作業を行う場合に，各ロボットアームに付与された力覚センサの値をフィードバックする方法の比較を行う．フィードバック方法として，両方のセンサ値を用いる場合と，片方の値を用いる場合を扱う．また，フィルタによる安定化制御を行う場合と行わない場合の比較も行い，ネットワーク遅延の影響を調べる． |
| （英） | In remote robot systems with force feedback, this report compares methods of force feedback for cooperative work between two industrial robots which are operated with a single haptic interface device. As methods of force feedback, we deal with the case in which the force is calculated from values sensed by both force sensors, and the case in which the force is obtained from a value sensed by only one force sensor. Also, we make a comparison between the case in which the stabilization control with filters is exerted, and the case in which the control is not performed. Furthermore, we investigate influences of the network delay on the cooperative work. | |
| キーワード | （和） | 力覚フィードバック / 遠隔ロボットシステム / 協調作業 / 安定化制御 / 実験 / / / |
| （英） | Force feedback / Remote robot systems / Cooperative work / Stabilization control / Experiment / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 120, no. 258, CQ2020-54, pp. 38-43, 2020年11月. | |
| 資料番号 | CQ2020-54 | |
| 発行日 | 2020-11-19 (CQ) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CQ2020-54 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NS ICM CQ NV |
| 開催期間 | 2020-11-26 - 2020-11-27 |
| 開催地（和） | オンライン開催 |
| 開催地（英） | Online |
| テーマ（和） | ネットワーク品質，ネットワーク計測・管理，ネットワーク仮想化，ネットワークサービス，ブロックチェーン，セキュリティ，ネットワークインテリジェンス・AI，一般 注：NV研究会は発表申込み締切日が異なります。NV研究会への発表申込はこちらからお願いします。 |
| テーマ（英） | Network quality, Network measurement/management, Network virtualization, Network service, Blockchain, Security, Network intelligence, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | CQ |
| 会議コード | 2020-11-NS-ICM-CQ-NV |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 遠隔ロボットシステムにおける力覚フィードバック方法の比較 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Comparison of Force Feedback Methods in Remote Robot Systems |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 力覚フィードバック / Force feedback |
| キーワード(2)（和/英） | 遠隔ロボットシステム / Remote robot systems |
| キーワード(3)（和/英） | 協調作業 / Cooperative work |
| キーワード(4)（和/英） | 安定化制御 / Stabilization control |
| キーワード(5)（和/英） | 実験 / Experiment |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 石川 哲 / Satoru Ishikawa / イシカワ サトル |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： NIT) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 石橋 豊 / Yukata Ishibashi / イシバシ ユタカ |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： NIT) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 黄 平国 / Pingguo Huang / コウ ヒラクニ |
| 第3著者 所属（和/英） | 岐阜聖徳学園大学 (略称： 岐阜聖徳学園大) Gifu Shotoku Gakuen University (略称： Shotoku) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 三好 孝典 / Takanori Miyoshi / ミヨシ タカノリ |
| 第4著者 所属（和/英） | 長岡技術科学大学 (略称： 長岡技科大) Nagaoka University of Technology (略称： NUT) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2020-11-27 09:55:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | CQ |
| 資料番号 | CQ2020-54 |
| 巻番号（vol） | vol.120 |
| 号番号（no） | no.258 |
| ページ範囲 | pp.38-43 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2020-11-19 (CQ) |
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