講演抄録/キーワード |
講演名 |
2020-12-18 16:05
障害物回避を含む到達把持運動における手指関節間協調の解析 ○袰岩秀平・福村直博(豊橋技科大) NC2020-31 |
抄録 |
(和) |
ヒトの指は多くの関節角を有しており,その関節を適切に協調させて様々な物体を把持する運動が実行されている.到達把持運動中の指関節角を計測し,UCM解析を行って協調度の変化を調べたところ,到達運動中に把持するための手形状を準備しているPreshapingの段階で協調度が高くなったことが報告されている.本研究では到達把持運動において手が通過する軌跡上に障害物を設置し,障害物の回避運動を加えることで指関節運動に変化を生じさせたとき,指関節角の協調度がどのように変化するかを調べた.その結果,従来presphapingのタイミングとして扱われる手指の開き幅が最大になるタイミングが前後するのに合わせて,協調度が高くなるタイミングが移動することがわかり,先行研究と合わせてpresphapingが関節間協調の観点から定義できる可能性が示唆された. |
(英) |
Human fingers have many joint angles, and therefore, human properly coordinates the joints to correspond to various objects in the reach to grasp movements. In the previous study, the finger joint angles during the reach and grasp movements was were measured and UCM analysis was performed to research the change in the coordination. It has been reported that the coordination became high at the preshaping stage that was preparing the hand shape. In this research, we focus on the change of the coordination of the finger joints when an obstacle is placed on the trajectory of the hand in the reach to grasp movements. As a result, we found that depending on the change of timing when the hand aperture have a maximum value, the timing when the increasing rate of coordination changed that is thought to be the preshaping stage. |
キーワード |
(和) |
到達把持運動 / Preshaping / 関節間協調 / 障害物回避 / UCM解析 / / / |
(英) |
reach-to-grasp movement / Preshaping / joints coordination / obstacle avoidance / UCM analysis / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 120, no. 302, NC2020-31, pp. 19-24, 2020年12月. |
資料番号 |
NC2020-31 |
発行日 |
2020-12-11 (NC) |
ISSN |
Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
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NC2020-31 |