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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2021-01-20 13:00 未知環境におけるターゲット探索のための群移動センシングアルゴリズム ○家嶋謙伍・四方博之・滝沢泰久（関西大）  SeMI2020-43 |
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| 抄録 | （和） | 自律移動ロボットにセンサを搭載してセンシングを行う移動センシングでは, センシング対象の位置や数が不明なため, ロボット自身がセンシング対象を探索する必要がある. 本稿では, センシング対象が発する信号を用いた探索に注目する. このような探索では, センシング対象からの信号自体を発見するための信号探索法と, 信号発見後にその信号強度を基にセンシング対象探索を行う探索法の2種類の探索法が必要である. 本稿では, センシング対象からの信号を効率的に発見するための信号探索法について検討を行う. 特に, 自身および他のロボットが過去に存在した位置から離れるように移動を行う位置履歴活用機能と各ロボットが群れを形成して探索を行う機能の効果を計算機シミュレーションにより明らかにする. |
| （英） | In mobile sensing, which conducts sensing operations by installing a sensor on an autonomous mobile robot, the position and number of sensing targets are in general unknown, therefore, it is necessary for the robot itself to search for the sensing targets. In this work, we focus on sensing operations counting on the signals emitted by the sensing targets, where two types of search algorithms are required: one for discovering the signal itself emitted by the sensing targets, and the other for approaching to each sensing target based on the signal strength after the signal is discovered. In this paper, we investigate search efficiency of algorithms to discover the signals emitted by the sensing targets by computer simulations. Specifically, we clarify the effectiveness of the function for each robot to move away from past positions stored in the history of the robot itself and its neighbors. We also investigate the efficiency of a method forming a swarm to search for the sensing targets. |
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| キーワード | （和） | 自律移動ロボット / 移動センシング / 群知能 / 無線通信 / / / / |
| （英） | Autonomous mobile robot / Mobile sensing / Swarm Intelligence / Wireless communications / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 120, no. 315, SeMI2020-43, pp. 1-6, 2021年1月. | |
| 資料番号 | SeMI2020-43 | |
| 発行日 | 2021-01-13 (SeMI) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | SeMI2020-43 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | SeMI |
| 開催期間 | 2021-01-20 - 2021-01-21 |
| 開催地（和） | オンライン開催 |
| 開催地（英） | Online |
| テーマ（和） | センシング，モビリティ，モバイル・ユビキタスコンピューティング，センサ・アドホック・モバイルネットワーク，アプリケーション，一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | SeMI |
| 会議コード | 2021-01-SeMI |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 未知環境におけるターゲット探索のための群移動センシングアルゴリズム |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Swarm Mobility Control for Searching Targets over Unknown Environments |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自律移動ロボット / Autonomous mobile robot |
| キーワード(2)（和/英） | 移動センシング / Mobile sensing |
| キーワード(3)（和/英） | 群知能 / Swarm Intelligence |
| キーワード(4)（和/英） | 無線通信 / Wireless communications |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 家嶋 謙伍 / Kengo Ieshima / イエシマ ケンゴ |
| 第1著者 所属（和/英） | 関西大学 (略称： 関西大) Kansai University (略称： Kansai Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 四方 博之 / Hiroyuki Yomo / ヨモ ヒロユキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 関西大学 (略称： 関西大) Kansai University (略称： Kansai Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 滝沢 泰久 / Yasuhisa Takizawa / タキザワ ヤスヒサ |
| 第3著者 所属（和/英） | 関西大学 (略称： 関西大) Kansai University (略称： Kansai Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2021-01-20 13:00:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | SeMI |
| 資料番号 | SeMI2020-43 |
| 巻番号（vol） | vol.120 |
| 号番号（no） | no.315 |
| ページ範囲 | pp.1-6 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2021-01-13 (SeMI) |
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