講演抄録/キーワード |
講演名 |
2021-02-18 14:25
複数点群による走行軌跡最適化 ~ 衛星測位予測誤差とタイポイント変位量による最適化 ~ ○瀧口純一・金子幸司(三菱電機) SAT2020-31 |
抄録 |
(和) |
建物等による衛星不可視に起因する測位誤差を軽減するため,MMS(Mobile Mapping System)で異なる時間帯に取得した2組のオーバーラップのある点群から自動で対応する道路地物を検索し,その補正量を当該地物のGNSS/IMU複合航法で求めた予測誤差で按分する事で,走行軌跡とレーザ点群の最適化を行う手法について検証を行った.約600mのオーバーラップ区間で153点の対応点の自動抽出ができ,地図情報レベル500を満足する補正精度を得た. |
(英) |
In order to reduce the positioning error caused by GNSS invisibility due to buildings, the corresponding road feature points are automatically recognized from two sets of overlapping point cloud data acquired at different time zones, i.e. different satellite configurations. The optimization of the MMS trajectory and corresponding Point Cloud data is applied according to tie point difference weighted on positioning residual of GNSS/IMU coupled navigation system. |
キーワード |
(和) |
/ / / / / / / |
(英) |
MMS / Point Cloud Data / Tie Point Matching / Automated Trajectory Optimization / / HD Map / Road feature / |
文献情報 |
信学技報, vol. 120, no. 372, SAT2020-31, pp. 13-18, 2021年2月. |
資料番号 |
SAT2020-31 |
発行日 |
2021-02-11 (SAT) |
ISSN |
Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
PDFダウンロード |
SAT2020-31 |