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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2021-03-05 10:55 障害物検知用ミリ波レーダを用いた車速および走行距離の推定 ○自見圭司・小木津武樹（群馬大）  IT2020-141 ISEC2020-71 WBS2020-60 |
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| 抄録 | （和） | 自動運転技術において安全な運転を実現するために，自己位置を安定して測位する技術は重要である．近年では，GNSSやLIDAR，カメラなどを用いた，高精度な測位技術を実現している．しかし，各センサは上空に遮蔽物が多い場所や悪天候時など，環境に応じて精度が劣化する課題がある．そこで，本研究では全天候で安定した自己位置の測位を目指し，ミリ波レーダを用いて周辺の障害物から自車両の車速および走行距離を推定する．ミリ波レーダは天候を問わず周囲の障害物を検知できるが，分解能が低いため障害物やランドマークを利用した測位が難しい．本稿では，障害物より得られる信号から二次元離散フーリエ変換を用いて角度とドップラによる信号強度分布を取得する．そして，静止物から得られるドップラと車速の関係性から，車速と紐づいた角度毎の強度分布を求めることで車速を推定する．本稿では提案手法を実験的に検討し，車載された車速センサでは計測が難しい低速区間を含めた車速の推定ができることを明らかにしている． |
| （英） | In the autonomous vehicle technology, the stable localization is required for safety driving. GNSS, LIDAR and Image sensor is known high accurate localization sensor. However, the accuracy of each sensor may deteriorate depending on the environment, such as under many obstructions or bad weather. Therefore, in this paper, we proposed vehicle speed estimation using millimeter-wave radar for surround monitoring. Although, the millimeter-wave radar can estimate range, Doppler and angle of the targets in any weather conditions, the localization using landmark is difficult because radar is lower resolution sensor than LIADR and image sensor. First, we estimate a Doppler-angle spectrum using2D discrete Fourier transform. The Doppler obtained from the stationary objects is related to the vehicle speed. The vehicle speed is estimated by obtaining the Doppler distribution related to the vehicle speed for each angle. We present an experiment of estimation the vehicle speed and driving distance. The in-vehicle speed sensor was difficult to measure the low-speed. However, the proposed method succeeded in estimating the vehicle speed including the low speed. | |
| キーワード | （和） | ミリ波レーダ / ドップラ / 車速 / 測位 / 二次元離散フーリエ変換 / / / |
| （英） | millimeter-wave radar / Doppler / vehicle speed / localization / 2D discrete Fourier transform / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 120, no. 412, WBS2020-60, pp. 176-180, 2021年3月. | |
| 資料番号 | WBS2020-60 | |
| 発行日 | 2021-02-25 (IT, ISEC, WBS) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | IT2020-141 ISEC2020-71 WBS2020-60 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | WBS IT ISEC |
| 開催期間 | 2021-03-04 - 2021-03-05 |
| 開催地（和） | オンライン開催 |
| 開催地（英） | Online |
| テーマ（和） | WBS・IT・ISEC合同研究会 |
| テーマ（英） | Joint Meeting of WBS, IT, and ISEC |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | WBS |
| 会議コード | 2021-03-WBS-IT-ISEC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 障害物検知用ミリ波レーダを用いた車速および走行距離の推定 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Vehicle Speed and Driving Distance Estimation using Millimeter-wave Radar |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | ミリ波レーダ / millimeter-wave radar |
| キーワード(2)（和/英） | ドップラ / Doppler |
| キーワード(3)（和/英） | 車速 / vehicle speed |
| キーワード(4)（和/英） | 測位 / localization |
| キーワード(5)（和/英） | 二次元離散フーリエ変換 / 2D discrete Fourier transform |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 自見 圭司 / Keiji Jimi / ジミ ケイジ |
| 第1著者 所属（和/英） | 群馬大学 (略称： 群馬大) Gunma University (略称： Gunma Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小木津 武樹 / Takeki Ogitsu / タケキ オギツ |
| 第2著者 所属（和/英） | 群馬大学 (略称： 群馬大) Gunma University (略称： Gunma Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2021-03-05 10:55:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | WBS |
| 資料番号 | IT2020-141, ISEC2020-71, WBS2020-60 |
| 巻番号（vol） | vol.120 |
| 号番号（no） | no.410(IT), no.411(ISEC), no.412(WBS) |
| ページ範囲 | pp.176-180 |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | 2021-02-25 (IT, ISEC, WBS) |
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